专业制作外贸网站,学校网站建设成功案例,长沙旅游攻略必去的十大景点,代理登录网站文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介 ICP算法总共分为6个阶段，如下图所示： （1）挑选发生重叠的点云子集，这一步如果原始点云数据量比较巨大，一般会对原始点云进行下采样操作。 （2）匹配特征点。通常是距离最近的两个点，当然这需要视评判的准则而… 文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 ICP算法总共分为6个阶段，如下图所示： （1）挑选发生重叠的点云子集，这一步如果原始点云数据量比较巨大，一般会对原始点云进行下采样操作。 （2）匹配特征点。通常是距离最近的两个点，当然这需要视评判的准则而定。 （3） 加权。根据点的匹配程度对找到的对应点进行加权。 （4）抑制匹配点。根据匹配点的匹配程度来对一些质量较差的点对进行抑制（剔除）。 （5）误差最小化。通过最小化距离的平方和来估计变换参数。 （6）点云变换。通过评估出的变换矩阵来转换源点云。 整个过程除了最后一步，剩余的步骤已有大量的文献进行过探索和研究，因此也出现了诸多变种方法，其中点到面的ICP就是其中一种，即使用一个点到另一个点切平面的垂直距离(“点到平面”误差度量，如下图所示)来衡量配准结果的质量，这种误差度量的特点是收敛速度快，
