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关于CMSIS-RTOS2的官方描述如下 CMSIS-RTOS v2 CMSIS-RTOS2 为基于 Arm® Cortex® 处理器的设备提供通用 RTOS 接口。它为需要RTOS功能的软件组件提供了一个标准化的API因此为用户和软件行业带来了巨大的好处 CMSIS-RTOS2 提供了许多应用所需的基本功能。CMSIS-RTOS2 的统一功能集减少了学习工作并简化了软件组件的共享。使用 CMSIS-RTOS2 的中间件组件与 RTOS 无关并且更易于调整。CMSIS-RTOS2 的标准项目模板可以附带免费提供的 CMSIS-RTOS2 实现。 CMSIS-RTOS2 是一个通用 API与底层 RTOS 内核无关。应用程序程序员在用户代码中调用 CMSIS-RTOS2 API 函数以确保从一个 RTOS 到另一个 RTOS 的最大可移植性。使用 CMSIS-RTOS2 API 的中间件通过避免不必要的移植工作来利用这种方法。
2、RTX5是什么
全称Keil RTX5是一个开源的、确定性的实时操作系统实现了 CMSIS-RTOS v2 API这是一个用于基于 Cortex-M处理器的设备的通用 RTOS 接口。 支持抢占、轮询、协作调度已通过 PSA 认证Apache 2.0许可证下发布的并在GitHub上完全开放。
3、CMSIS-RTOS2 RTX5移植要点
1准备一个工程模板 2点击“Manage Rub-Time Environment” 3依次选择CMSISRTOS2Keil RTX5 这里用Library 4相关代码添加到工程中 5编译报错 可以看到void SVC_Handler(void)、void PendSV_Handler(void)、void SysTick_Handler(void)三个函数重复定义这三个中断已经在RTOS中实现了在gd32l23x_it文件中屏蔽掉即可。 6RTX5系统配置 通过RTX_Config.h文件配置可以使用代码配置也可以使用配置向导配置 System Configuration系统配置 Thread Configuration线程配置 Timer Configuration定时器配置 Event Flags Configuration事件标志配置 Mutex Configuration互斥量配置 Semaphore Configuration信号量配置 Memory Pool Configuration内存池配置 Message Queue Configuration消息队列配置 Event Recorder Configuration事件记录配置
7关于系统配置System Configuration 配置RTX5使用的动态内存为20480字节 内核时钟为1000hz默认使用的是systick 使能RTX5轮询功能。
8关于线程配置Thread Configuration 默认的线程栈为512字节 空闲线程栈为512字节 使能栈溢出检测。
9CMSIS-RTOS2 API 所有的API都可以在cmsis_os2.h文件中找到。 相关文档可查看https://www.keil.com/pack/doc/CMSIS/RTOS2/html/genRTOS2IF.html。
4、CMSIS-RTOS2多任务
建立三个任务在主任务中创建LED闪烁任务和 adc采样任务之后主任务永久延时。
1主线程
uint8_t os_main_thread_stack_mem[512];const osThreadAttr_t os_main_thread_attr{.namemain,.priorityosPriorityLow,.stack_sizesizeof(os_main_thread_stack_mem),.stack_memos_main_thread_stack_mem,};//线程参数osThreadNew(MainThreadFunc, NULL, os_main_thread_attr); // 创建主
//线程体
void MainThreadFunc(void *argument)
{LedThreadInit();AdcThreadInit();osDelay(osWaitForever);
}2led线程
void LedThreadInit(void) //自定义的线程初始化函数
{LedInit();//led初始化函数osThreadNew(LedThreadFunc, NULL, NULL); // 创建线程
}//线程体
void LedThreadFunc(void *argument)
{while(1){printf(\r\nLED %s\r\n,gpio_output_bit_get(GPIOA,GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8)?on:off);gpio_bit_toggle(GPIOA, GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8);osDelay(500);}
}3adc采样线程
const osThreadAttr_t os_adc_thread_attr{.nameadc,.priorityosPriorityNormal2,};//adc线程参数void AdcThreadInit(void) //自定义的线程初始化函数
{AdcInit();//adc初始化函数osThreadNew(AdcThreadFunc,NULL,os_adc_thread_attr); //创建线程
}//线程体
void AdcThreadFunc(void *argument)
{float temperature0;uint16_t ref0;float Vdd0;while(1){refAdcSample(ADC_CHANNEL_17);Vdd1.2/(float)ref*4095;printf(\r\nVdd%.3f V\r\n,Vdd);printf(Channel 1%.3fV\r\n,AdcSample(ADC_CHANNEL_1)*Vdd / 4095);temperature ((float)((int16_t)AdcSample(ADC_CHANNEL_16) - (*(int16_t *)(0x1FFFF7F8)))* Vdd / 4095 * 1000 / Vdd) 30;printf(Temp%.3f\r\n\r\n,temperature);osDelay(2000);}
}4主函数
int main(void)
{SerialInit();printf(GD32L233:%s,%s\r\n\r\n,__DATE__,__TIME__);osVersion_t ver;char id[20];osKernelGetInfo(ver,id,sizeof(id));//获取版本并打印printf(\r\nVersion api:%d,kernel:%d, %s\r\n,ver.api,ver.kernel,id);osKernelInitialize(); // 初始化 CMSIS-RTOSosThreadNew(MainThreadFunc, NULL, os_main_thread_attr); // Create application main threadif (osKernelGetState() osKernelReady) {osKernelStart(); // 启动内核}while(1);
}5、实验现象 可以看出CMSIS-RTOS2API版本为2.1.3RTX5内核版本为5.5.2 LED 500ms闪烁一次adc2000ms采样一次。
