文化网站源码,wordpress 目录扫描,郑州效果图设计,宁波网页网站制作NMT网络管理报文#xff1a; NMT 主机和 NMT 从机之间通讯的报文就称为 NMT 网络管理报文。常见报文说明#xff1a; 0101---------------网络报文发送Nmt_Start_Node#xff0c;让电机进入OP模式(此时还不会发送同步信号)
setState(d, Operational)------------------开启…NMT网络管理报文
NMT 主机和 NMT 从机之间通讯的报文就称为 NMT 网络管理报文。常见报文说明 0101---------------网络报文发送Nmt_Start_Node让电机进入OP模式(此时还不会发送同步信号)
setState(d, Operational)------------------开启同步信号开始发送TPDO和RPDO。
6040写0F-----------使能电机通用的轴使能 6040写1F-----------IP模式的使能
701 00-----------节点上线报文 701 04-----------心跳报文--------停止状态 701 05-----------心跳报文--------操作状态电机已进入OP模式 701 7F-----------心跳报文--------预操作状态
000 81 01--------复位报文Nmt_Reset_Node
80-----------------同步信号 81-----------------紧急报文 对象字典
是一个有序的对象组描述了canopen节点的所有参数。 对象字典中常用索引
1006同步通信循环周期us
1017生产者心跳时间间隔ms
6064实际位置反馈
6041状态字
6040控制字
607A目标位置
6060操作模式
EDS:
EDS是用来存储对象字典的数据的。对象字典通过软件可以直接生成 .c 和 .h 文件直接加到程序里就行了 SDO服务数据对象
用来对从机进行配置、管理可通过SDO读写伺服内部的对象字典。
PDO过程数据对象
单向传输无需节点回应。属于生产消费模型。 PDO的通讯参数
定义了该设备所使用的 COB-ID、传输类型、定时周期等。PDO的映射参数 心跳报文
同步报文
该报文主要实现整个网络的同步传输。 紧急报文
当设备内部发生错误时发送设备内部错误代码提示NMT主站。一般不会影响can通讯。
