设计师网站国外,wordpress mysql 配置文件,西安网站建设收费标准,做康复医院网站我们知道#xff0c;一个EtherCAT数据帧#xff08;frame#xff09;里面包含很多个报文#xff08;datagram#xff09;#xff0c;不管是什么样式的报文#xff0c;它们的目的只有一个#xff0c;就是读写从站寄存器或内存。所以寻址就是以什么方式访问哪个从站的哪个…我们知道一个EtherCAT数据帧frame里面包含很多个报文datagram不管是什么样式的报文它们的目的只有一个就是读写从站寄存器或内存。所以寻址就是以什么方式访问哪个从站的哪个寄存器或内存。理解了寻址方式就可以结合具体的地址和数据搞清楚报文对从站到底干了什么事情。
EtherCAT数据帧
1.寻址方式解析
EtherCAT寻址方式只有4种位置寻址Position address、节点寻址Node address、广播寻址Broadcast address、逻辑寻址Logical address。表中给出了不同的Cmd所采用的寻址方式。
Cmd寻址方式和描述
不同寻址方式报文头的Address字段组成也有所不同不同寻址方式的Address字段组成
1位置寻址
又叫顺序寻址根据从站在链路上的位置进行寻址通常用于初始化。
Address字段包括16位ADP和16位ADO。
当从站接收到ADP为0的报文时则对报文进行读写操作然后再把ADP加1。如果是读操作就把从站ADO地址对应的数据写入报文如果是写操作就把报文中的数据写入从站ADO对应的地址
例如要对第0个从站进行读写操作该报文的ADP就为0第0个从站操作完之后ADP加1后面的从站就不会根据该报文进行任何操作。又比如要对第2个从站进行读写操作ADP就为-20xFFFE那它传到第0个从站时ADP-2传到第1个从站时ADP-1传到第2个从站时才ADP0相应的读写操作才会进行。
2节点寻址
又叫设置寻址根据从站被配置的地址进行寻址通常用于对单独某个从站的读写如SDO。
Address字段包括16位ADP和16位ADO。
其中ADP为从站被配置的地址理论上可以为任意值ADO为从站里面某个寄存器的地址。如果报文的ADP与从站被配置的地址存储在寄存器中匹配则该从站执行相应的操作。
3广播寻址
对链路上的每个从站进行读写操作。
Address字段包括16位ADP和16位ADO。
ADP本身不用于寻址但每个从站会对它进行加1操作ADO为从站里面某个寄存器的地址。如果是广播写从站会将报文数据写入存储如果是广播读从站会把存储数据与报文数据求或再写入报文。
4逻辑寻址
根据FMMU映射进行寻址通常用于PDO过程数据交互。
Address字段包括32位的Addr。
Address为逻辑起始地址由FMMU配置存放在0x06y0寄存器中。如果从站FMMU与报文的Address相符则根据配置好的映射关系将报文中特定偏移量的数据写入从站特定的地址或将从站特定的地址的数据读入报文中特定偏移量。
2.示例解析
接下来通过WireShark抓取实际EtherCAT数据包来对不同寻址方式进行详细分析。
如图所示为某品牌六轴机械臂运行时收发的数据帧主站通过串行方式直连6台伺服驱动器从站设备抓包时机械臂各关节在位置模式下做简单运动。EtherCAT发送数据帧EtherCAT接收数据帧
可以看到EtherCAT数据帧中包含了位置寻址ARMW、逻辑寻址LWR、LRD、节点寻址FPRD和广播寻址BRD报文。不同Cmd指令描述见上表。
可见发送出去和接收进来的报文种类数量都没有改变但其中的数据内容和Working CounterCnt在从站的操作下发生了相应的改变。下面对每种报文进行解析。
1ARMW报文 发送ARMW报文接收ARMW报文
如图所示为发送和接收的ARMW报文。采用位置寻址当从站接收到ADP为0时将地址为ADO的寄存器内容写入报文数据如果从站接收到ADP不为0时则将报文数据写入地址为ADO的寄存器操作完成后对ADP加1。
该报文用于DC时钟同步链路上第一个具有DC功能的从站作为主时钟。因此发送数据帧ADP0意味着只有第一个从站会把自己的0x910寄存器数值写入报文报文中的数据就是第一个从站的系统时间后面的从站就只是默默地把该数据读入自己的0x910寄存器中。
这里由于链路上第一个从站对该报文进行了1次写操作另外五个从站对该报文进行了总共5次读操作因此Cnt1157。
2LRD报文发送LRD报文接收LRD报文
如图所示为发送和接收的LRD报文。LWR、LRD都采用逻辑寻址因此从站只需要按照约定配置好的将内存中特定的数据写入报文数据中特定的位置即可。发送时该报文的数据为全零接收回来的时候就已经被填上数据了。这里的数据内容无非就是PDO过程数据比如伺服电机的位置、速度、电流、状态字什么的。
这里六个从站分别对该报文进行了1次写操作因此Cnt167。
3FPRD报文
发送FPRD报文接收FPRD报文
如图所示为发送和接收的FPRD报文采用节点寻址。从站接收到ADP与自己被配置的地址相符就把ADO地址的寄存器数据写入报文。这里链路上某个从站地址被配置为0x3ec然后读取它的0x130寄存器的数值写入报文数据。
这里由于链路上只有一个从站对该报文进行了1次写操作因此Cnt011。
4BRD报文 发送BRD报文 接收BRD报文
如图所示为发送和接收的BRD报文。采用广播寻址ADP没有实际意义但每经过一个从站就会被加1。这里每个从站都会把ADO也就是0x130地址的寄存器数值与报文中的数据按位或然后写入报文。
查手册可知0x130寄存器存放的是从站的数据链路层状态AL Status当从站处于不同的状态对应的比特位就会置1。也就是说当报文数据中只有bit3为1时可判断链路上所有从站都进入了OP状态而当报文数据中bit2和bit3同时为1时0x000c链路上至少有一个从站处于SAFEOP且至少有一个处于OP但具体哪一个也不知道。
这里六个从站分别对该报文进行了1次写操作因此Cnt268。
3.总结
总的来说位置寻址用于从站都没有被配置仅知道它在链路中位置的情况节点寻址用于对从站点对点的通信可用于从站配置和数据读取广播寻址用于比较宽泛的设置和读取操作逻辑寻址则用于数据量较大的读写操作具有更高的信息密度和报文使用率。
参考网址
EtherCAT寻址方式解析 - 知乎
Beckhoff Information System - English
