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一、概述
1.1原理
1.2实现步骤
二、代码实现
2.1关键函数
2.2完整代码
三、实现效果 PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接#xff1a;
PCL点云算法与项目实战案例汇总#xff08;长期更新#xff09; 一、概述
1.1原理 PCL (Point Cloud Library) 是…目录
一、概述
1.1原理
1.2实现步骤
二、代码实现
2.1关键函数
2.2完整代码
三、实现效果 PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接
PCL点云算法与项目实战案例汇总长期更新 一、概述
1.1原理 PCL (Point Cloud Library) 是一个用于处理 3D 点云数据的开源库。在处理点云数据时常见的任务包括点云的读写和可视化。PCL 提供了强大的 IO 模块来读取和写入各种格式的点云文件并且提供了可视化模块来对点云进行渲染和显示。点云的读写与显示是很多 3D 数据处理任务的基础步骤通过这些步骤可以对点云进行预处理、分析和操作。 1.2实现步骤 读取点云使用 PCL 的 pcl::io::loadPCDFile 或 pcl::io::loadPLYFile 函数读取点云数据文件如 PCD 或 PLY 文件。显示点云使用 PCL 的 pcl::visualization::PCLVisualizer 类创建一个可视化窗口并将点云添加到该窗口中。 写入点云使用 pcl::io::savePCDFile 或 pcl::io::savePLYFile 函数将处理后的点云数据保存为文件。 二、代码实现
2.1关键函数 1.读取点云 a.pcl::io::loadPCDFilepcl::PointXYZ从 PCD 文件读取点云数据。 b.pcl::io::loadPLYFilepcl::PointXYZ从 PLY 文件读取点云数据。2.显示点云 a.pcl::visualization::PCLVisualizer创建可视化对象。 b.addPointCloudpcl::PointXYZ将点云数据添加到可视化对象中进行显示。3.写入点云 a.pcl::io::savePCDFilepcl::PointXYZ将点云数据保存为 PCD 文件。 b.pcl::io::savePLYFilepcl::PointXYZ将点云数据保存为 PLY 文件。 2.2完整代码
#include pcl/io/pcd_io.h
#include pcl/io/ply_io.h
#include pcl/point_types.h
#include pcl/visualization/pcl_visualizer.hint main(int argc, char** argv)
{// 1. 创建一个 PointCloud 智能指针对象pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ);// 2. 读取点云数据文件 (PCD 或 PLY)if (pcl::io::loadPCDFilepcl::PointXYZ(C:\\cloud_data\\pcd_data\\bunny.pcd, *cloud) -1) // 对于 PCD 文件{PCL_ERROR(Couldnt read the PCD file \n);return (-1);}// 如果读取 PLY 文件// if (pcl::io::loadPLYFilepcl::PointXYZ(input.ply, *cloud) -1)// {// PCL_ERROR(Couldnt read the PLY file \n);// return (-1);// }// 3. 初始化可视化对象pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer(3D Viewer));viewer-setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景色为黑色// 4. 将点云添加到可视化窗口中viewer-addPointCloudpcl::PointXYZ(cloud, sample cloud);// 5. 可选设置调整点的尺寸viewer-setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, sample cloud);// 6. 启动可视化窗口循环while (!viewer-wasStopped()){viewer-spinOnce(100);}// 7. 将点云数据保存到文件中pcl::io::savePCDFilepcl::PointXYZ(output.pcd, *cloud); // 保存为 PCD 文件// pcl::io::savePLYFilepcl::PointXYZ(output.ply, *cloud); // 保存为 PLY 文件return 0;
}三、实现效果
