怎样用代码制作网站,在线推广企业网站的方法有哪些,wordpress中文竖排,网站建设演讲稿【电机控制】FOC算法验证步骤 文章目录 前言一、PWM——不接电机1、PWMA-H-50%2、PWMB-H-25%3、PWMC-H-0%4、PWMA-L-50%5、PWMB-L-75%6、PWMC-L-100% 二、ADC——不接电机1.电流零点稳定性、ADC读取的OFFSET2.电流钳准备3.运放电路分析1.电路OFFSET2.AOP3.采样电路的采样值范围… 【电机控制】FOC算法验证步骤 文章目录 前言一、PWM——不接电机1、PWMA-H-50%2、PWMB-H-25%3、PWMC-H-0%4、PWMA-L-50%5、PWMB-L-75%6、PWMC-L-100% 二、ADC——不接电机1.电流零点稳定性、ADC读取的OFFSET2.电流钳准备3.运放电路分析1.电路OFFSET2.AOP3.采样电路的采样值范围4.相电流与ADC采样值的关系5.V相电流 4.电流极性判断——接电机 三、参考文献总结 前言
【电机控制】直流有刷电机、无刷电机汇总——持续更新 使用工具 1.示波器PICO7 提示以下是本篇文章正文内容下面案例可供参考
一、PWM——不接电机
载波频率12.5K
#define PWM_Fre 12.5#define PWM_Perload 72000/(uint32_t)(PWM_Fre*2) //2880分别让寄存器上桥发波50%25%0%下桥互补输出50%75%100% CMPA 1440; //(0.51)*2880/2CMPB 720; CMPC 0;将寄存器的值串口打印至上位机 同时在仿真器显示
采样点控制芯片引脚输出至预驱芯片引脚本次实验采的是驱动器引脚直接采集控制芯片引脚也可以
1、PWMA-H-50% 2、PWMB-H-25% 3、PWMC-H-0% 4、PWMA-L-50% 5、PWMB-L-75% 6、PWMC-L-100% 二、ADC——不接电机
1.电流零点稳定性、ADC读取的OFFSET
串口打印出AD采样寄存器的值看是否稳定 printf(%.4d,%.4d,%.4d\n, ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1),ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_2),ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_3));
打印结果 U相V相约有450个ADC值W相约有1500个ADC值OFFSET
2.电流钳准备
直流稳压电源输出0.6A 电流钳抓到0.6A左右
3.运放电路分析 1.电路OFFSET
程序上读取offset值的时候是在初始化阶段电机处于停止状态此时的相电流等于0。 (VM_IA -V6)/R28(V6-VGND)/R36 VM_IA3×V6 V5VA×R42/(R41R42)VREF×R41/(R41R42)0.91VA0.159 由虚短可得V5V6 VM_IA2.73VA0.4773.3V 下桥几乎没有电流通过时不带电机测试时可以测得为0.48V
2.AOP
AOPVout/VinVM_IA/VA2.73
3.采样电路的采样值范围
2.73VA0.4773.3V VA1.03V,Rshout0.05Ω IAVA/Rshout20.6A 相电流最大采集20A
4.相电流与ADC采样值的关系
我们需要计算相电流与ADC采样值的关系也就是说通过ADC采样的值经过数学公式计算可以计算出来当前相电流为多少再根据相电流进行FOC变换
IA7.3×VM_IA-3.57.3×VM_IA×3.3/4096-3.5-offset 此时VM_IA为ADC采样值通过单片机引脚接入
电流(ADC原始值/4096∗3.3-offset)/采样电阻阻值/运放放大倍数
相电流offset-ADC原始值/4096∗3.3/采样电阻阻值/运放放大倍数 采样电阻阻值 0.05 运放放大倍数2.73 相电流offset-ADC原始值/ 0.006
printf(%.4f,%.4f,%.4f\n,(AdcValue.PhaseUCurrOffset-ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1))*0.006,(AdcValue.PhaseVCurrOffset-ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1))*0.006,(AdcValue.PhaseWCurrOffset-ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1))*0.006); 5.V相电流 4.电流极性判断——接电机 CMPA 1440; //50%CMPB 288; //10%CMPC 288; //10%三、参考文献
运放-同相放大与反相放大 foc学习笔记3——电流环 关于FOC相电流采样电路参数的分析 FOC电机矢量控制调试记录 STM32之ADC
总结
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