嘉兴网站推广价格,wordpress二级页面打开报错,廊坊网站设计公司,网站开发使用天气api目录 1.电机模型
2.数字PID控制
3.MATLAB数字仿真分析
3.1matlab程序
3.2 仿真结果
4. SIMULINK仿真分析
4.1simulink模型
4.2仿真结果 1.电机模型 即#xff1a; 其中#xff1a;J 0.0067#xff1b;B 0.10
2.数字PID控制
首先我们来看一下连续PID#xff1…目录 1.电机模型
2.数字PID控制
3.MATLAB数字仿真分析
3.1matlab程序
3.2 仿真结果
4. SIMULINK仿真分析
4.1simulink模型
4.2仿真结果 1.电机模型 即 其中J 0.0067B 0.10
2.数字PID控制
首先我们来看一下连续PID 简单说来PID控制器各校正环节的作用如下: (1比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号error(t)偏差一旦产生控制器立即产生控制作用以减少偏差。 (2积分环节:主要用于消除静差提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TT越大积分作用越弱反之则越强。 (3微分环节:反映偏差信号的变化趋势变化速率)并能在偏差信号变得太大之前在系统中引入一个有效的早期修正信号从而加快系统的动作速度减少调节时间。
按模拟PID控制算法以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t以矩形法数值积分近似代替积分以一阶后向差分近似代替微分即 3.MATLAB数字仿真分析
3.1matlab程序
主程序
clear all
clc;
xk zeros(2,1);%定义初始状态
ts 0.001;
e_1 0;
u_1 0;
for k 1:2000 %仿真时间k*tstime(k) k*ts;xd(k) 0.5*sin(2*pi*k*ts);%跟踪位移信号即x1跟踪xdtspan [(k-1)*ts k*ts];%当前时刻求解的积分区间para u_1;%控制输入[tt,x] ode45(Plant,tspan,xk,[],para);xk x(length(x),:);%取求解向量的最后一行,且作为下一时刻的初始状态x1(k) xk(1);%选位移信息作为输出向量e(k) xd(k)-x1(k);%误差比例 de(k) (e(k)-e_1)/ts;%误差微分P 20;D 0.5;u(k) P*e(k)D*de(k);u_1 u(k);%更新当前时刻的控制输入e_1 e(k);%更新当前时刻的跟踪误差
end
figure(1)
plot(time,x1,k,time,xd,r,linewidth,1)
legend(x1,xd)
xlabel(t);ylabel(x1(转速))
figure(2)
plot(time,u,k,linewidth,1)
xlabel(t);ylabel(PD控制输入)
figure(3)
plot(time,e,k,linewidth,1)
xlabel(t);ylabel(跟踪误差e)
figure(4)
plot(time,de,k,linewidth,1)
xlabel(t);ylabel(跟踪误差变化率de)
% function dx Plant(tspan,x,flag,para)
% u para;
% J 0.0067;B 0.1;
% dx zeros(2,1);%注意要将状态变量定位列向量否则系统默认为行向量
% dx(1) x(2);
% dx(2) -(B/J)*x(2)u/J;
% end
电机模型
function dx Plant(tspan,x,flag,para)
% tspan:积分时间段、x当前求解微分方程时刻的初始状态、para当前时刻的控制输入
u para;
J 0.0067;B 0.1;
dx zeros(2,1);%注意要将状态变量定位列向量否则系统默认为行向量
dx(1) x(2);
dx(2) -(B/J)*x(2)u/J;
end
3.2 仿真结果 4. SIMULINK仿真分析
对比一下纯数字仿真和simulink建模仿真效果
4.1simulink模型 4.2仿真结果
