上海网站建设最佳方案,seo研究中心vip课程,山东手机在线app,广州服务我的github分支#xff01;#xff01;#xff01; 你可以在这里找到相对应的源码。 DWDROME的MOGI分支 来源于#xff01;#xff01; MOGI-ROS/Week-3-4-Gazebo-basics
学习分支整理日志
分支概述
这是一个用于个人学习的新分支#xff0c;目的是扩展基本模型并添加…我的github分支 你可以在这里找到相对应的源码。 DWDROME的MOGI分支 来源于 MOGI-ROS/Week-3-4-Gazebo-basics
学习分支整理日志
分支概述
这是一个用于个人学习的新分支目的是扩展基本模型并添加更多组件以适应实际开发需求。 进展日志
2025-01-03 完善了源库中的重要部分为后续开发打下了基础。调整了基础模型提高了其在仿真环境中的稳定性。 2025-01-04 Cartographer 部分 集成了 Cartographer 激光雷达 SLAM 功能。完成 cartographer.launch.py 配置支持在 Gazebo 中实时生成地图。添加了 fishbot_2d.lua 配置文件优化了激光雷达参数。 Nav2 部分 增加了 Nav2 功能包实现路径规划和导航功能。添加 bme_nav2.launch.py 启动文件支持加载保存的地图。配置了 bme_nav2.yaml 参数文件优化局部和全局规划器。 下一步计划
扩展模型 为机器人添加更多传感器如深度摄像头、激光雷达等。增加机械臂组件以支持复杂操作。 完善导航功能 集成目标检测和避障算法提升导航的智能性。调整地图更新频率和导航行为优化性能。 学习与实践 学习更多 ROS 2 与 Gazebo 的集成技巧。通过自定义插件提升 Gazebo 模拟环境的功能。 总结
这个分支已经具备了基本 SLAM 和导航功能为进一步学习和实验提供了良好的基础。接下来将继续扩展和完善以支持更多场景的需求
分布树
├── bme_cartographer
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── config
│ │ └── fishbot_2d.lua
│ ├── include
│ ├── launch
│ │ └── cartographer.launch.py
│ ├── LICENSE
│ ├── package.xml
│ ├── rviz
│ │ └── cartographer.rviz
│ └── src
│ └── map
│ ├── bme_map.pgm
│ └── bme_map.yaml
├── bme_gazebo_basics
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── config
│ │ └── ros_gz_bridge.yaml
│ ├── launch
│ │ ├── check_urdf.launch.py
│ │ ├── spawn_robot.launch.py
│ │ └── world.launch.py
│ ├── meshes
│ ├── package.xml
│ ├── rviz
│ │ ├── rviz.rviz
│ │ └── urdf.rviz
│ ├── urdf
│ │ ├── materials.xacro
│ │ ├── mogi_bot.gazebo
│ │ ├── mogi_bot_old.gazebo
│ │ └── mogi_bot.urdf
│ └── worlds
│ ├── empty.sdf
│ └── world.sdf
├── bme_navigation2
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── bme_navigation2
│ ├── launch
│ │ └── bme_nav2.launch.py
│ ├── LICENSE
│ ├── maps
│ │ ├── bme_map.pgm
│ │ └── bme_map.yaml
│ ├── package.xml
│ ├── param
│ │ └── bme_nav2.yaml
│ └── src
│ └── nav2.py
└── mogi_trajectory_server├── LICENSE├── mogi_trajectory_server│ ├── __init__.py│ └── trajectory.py├── package.xml├── README.md├── resource│ └── mogi_trajectory_server├── setup.cfg└── setup.py使用方法指南
以下是项目中每个功能包的详细说明和使用方法帮你快速上手 1. bme_cartographer
功能激光雷达 SLAM用来生成地图支持在 RViz 中实时查看。 怎么用 启动 Cartographer SLAM ros2 launch bme_cartographer cartographer.launch.py默认配置文件是 config/fishbot_2d.lua 查看地图 在 RViz 中加载配置文件 rviz2 -d install/bme_cartographer/share/bme_cartographer/rviz/cartographer.rviz2. bme_gazebo_basics
功能用于 Gazebo 仿真主要负责加载机器人模型和启动仿真环境。 怎么用 检查机器人模型 (URDF) ros2 launch bme_gazebo_basics check_urdf.launch.py将机器人加载到 Gazebo 中 ros2 launch bme_gazebo_basics spawn_robot.launch.py运行仿真世界 ros2 launch bme_gazebo_basics world.launch.py3. bme_navigation2
功能负责导航功能用 SLAM 生成的地图进行路径规划和运动控制。 怎么用 启动导航系统 ros2 launch bme_navigation2 bme_nav2.launch.py修改参数 导航的参数文件是 param/bme_nav2.yaml可以根据需求调整代价地图、控制器等参数。 加载地图 确保 maps/bme_map.pgm 和 maps/bme_map.yaml 已经保存并正确配置。 4. mogi_trajectory_server
功能负责轨迹服务提供轨迹生成和跟踪功能。 怎么用 安装依赖 pip install -e .运行轨迹服务以集成在spawn中 ros2 run mogi_trajectory_server trajectory.py整体流程 运行 Gazebo 仿真环境 ros2 launch bme_gazebo_basics world.launch.py启动 Cartographer SLAM ros2 launch bme_cartographer cartographer.launch.py保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f maps/bme_map启动导航功能 ros2 launch bme_navigation2 bme_nav2.launch.py运行轨迹服务 ros2 run mogi_trajectory_server trajectory.py小贴士 所有功能包依赖安装好了吗一定要检查哦~ 启动之前记得 source 环境 source install/setup.zsh如果有啥问题随时调整配置文件或者来问我
希望这些说明能帮到你祝你玩得开心
