杭州专业制作网站,东莞中企动力,网店设计理念,靖江做网站单位1.字段解释 header-----头文件#xff0c;包含消息的序列号#xff0c;时间戳(系统时间)和坐标系id#xff0c;其中secs为秒#xff0c;nsecs为去除秒数后剩余的纳秒数 height-----点云的高度#xff0c;如果是无序点云#xff0c;则为1#xff0c;例子中的点云为有序点…1.字段解释 header-----头文件包含消息的序列号时间戳(系统时间)和坐标系id其中secs为秒nsecs为去除秒数后剩余的纳秒数 height-----点云的高度如果是无序点云则为1例子中的点云为有序点云 width-----每行点云的宽度 fields-----每个点的成员变量其中name为对应成员变量的名字offset为该变量的内存的起点相对于这个点的内存的起点的偏移字节数比如变量x的内存地址起点与这个点的内存地址起点一致所以offset为0因为存储x的内存占用4个字节所以变量y的内存地址起点相对于这个点的内存地址起点至少需要偏移4个字节这里是连续存储的,所以offset为4而后面的intensity与前一个z的内存并不是连续的datatype为变量的数据类型具体对应关系如下 比如,例子中x的datatype为7表示其数据类型为FLOAT32timestamp的datatype为8表示其数据类型为FLOAT64 is_bigendian-----数据的大小端存储模式 point_step-----每个点占用的字节数一般point_step为点的最后一个变量的偏移量与该变量占用字节数的和这里就是32248 row_step-----每一行占用的字节数 data-----为序列化后的数据直接获is_dense序列化是为了方便信息传输和交换使用时需要反序列化总字节大小为row_step x height is_dense-----是否有非法数据点true表示没有 参考: https://blog.csdn.net/weixin_40826634/article/details/108767704
