深圳最好的网站建设公司排名,网站收录查询方法,网上做打字任务的网站,引蜘蛛网站【PX4】Ubuntu20.04ROS Noetic 配置PX4-v-v1.12.2和Gazebo11联合仿真环境【教程】 文章目录 【PX4】Ubuntu20.04ROS Noetic 配置PX4-v-v1.12.2和Gazebo11联合仿真环境【教程】0. 安装UbuntuROS1. 安装依赖2. 安装QGC地面站3. 配置PX4-v1.12.23.1 安装PX43.2 测试PX4是否成功安装…【PX4】Ubuntu20.04ROS Noetic 配置PX4-v-v1.12.2和Gazebo11联合仿真环境【教程】 文章目录 【PX4】Ubuntu20.04ROS Noetic 配置PX4-v-v1.12.2和Gazebo11联合仿真环境【教程】0. 安装UbuntuROS1. 安装依赖2. 安装QGC地面站3. 配置PX4-v1.12.23.1 安装PX43.2 测试PX4是否成功安装 4. 手动添加gazebo模型5. 配置Mavros5.1 安装Mavros源码安装方法不推荐5.2 安装Mavros二进制安装方法推荐5.3 测试mavros 6. 测试mavros与sitl通信Reference 写在前面目前中文互联网上关于PX4飞控的学习资料较少笔者查阅了大量的资料整理成这篇博客贡献一些学习内容码字不易如果帮助到您请您帮我点点赞。
0. 安装UbuntuROS
安装Ubuntu可以查看这篇教程安装ros可以查看这篇教程这里就不再赘述了。
1. 安装依赖
● 在使用apt安装的过程中包括之后ROS的安装如果出现难以解决的依赖问题可以使用aptitude install没有aptitude的话使用sudo apt install aptitude 安装如sudo aptitude install ros-kinetic-desktop它会依次推荐依赖解决方案觉得可行就按y不可行就按n。当然这个工具也不是万能的如果它也解决不了依赖问题还是需要靠自己分析解决。 ● 有时候apt报错提示“有几个软件包无法下载要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试”这时按照提示进行操作即可。 ● 注意仔细检查依赖都装成功没有之前有些开发者遇到的编译过程中出现’pthread_create’未定义的引用就是因为少装了依赖。
注意如果安装了Anaconda等虚拟环境管理器要退出虚拟环境的激活再进行依赖的安装一下的安装过程我们默认退出了Anaconda的虚拟环境 比如我这里使用了anaconda包管理器有一个虚拟环境base那么我需要推出这个虚拟环境再进行依赖的安装。
conda deactivate然后进行依赖的安装
sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawkpip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema futurepip install --upgrade setuptools
#若未报错不需要输入这两行命令
python -m pip install --upgrade pip2. 安装QGC地面站
安装的教程参考于QGC安装教程
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libqt5gui5 -y
sudo apt install libfuse2 -y然后重启电脑下载QGroundControl.AppImage 使用终端命令安装并运行
chmod x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage (or double click)3. 配置PX4-v1.12.2
3.1 安装PX4
在创建工作空间之前一定要deactivate anaconda的虚拟环境 参考PX4官网上的安装流程 1、下载PX4源码 可以直接git进行下载由于ros noetic自带gazebo11所以我们不需要再额外安装gazebo
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive如果下载比较慢可以使用我已经打包好的源码提取码hola。
2、安装PX4 然后轻量安装不安装 sim tool 和 nuttx)
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools --no-nuttx3、安装相关依赖 然后安装一些依赖
sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y4、编译PX4固件
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware #先进行改名方便使用
cd PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo如果编译成功则会出现 然后退出gazebo修改 ~/.bashrc在文件的末尾加入以下代码, 如下的配置参考自PX4论坛如图所示 # PX4 initialize
source ~/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
# PX4 initialize 然后再
source ~/.bashrc3.2 测试PX4是否成功安装
首先启动QGC地面站然后启动测试结点
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch如果在终端输入
commander takeoff # 起飞
commander land # 降落无人机将会起飞和降落如下图所示 如果出现这种情况 这个错误表明ROS无法找到名为gazebo_ros的资源包。使用下面语句安装ros-noetic-gazebo-ros-pkgs
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs # noetic
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs # melodic
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs # kinetic然后再次使用
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch即可成功启动
注意如果我们没有deactivate anaconda的虚拟环境那么在启动中会报如下的错误并且无法加载无人机模型 正确启动是不会报错的并且会出现无人机的模型如下所示 4. 手动添加gazebo模型
手动添加gazebo模型文件手动下载这个model.zip文件提取码是hola
将该附件解压缩后放在~/.gazebo中按住ctrlh可以显示隐藏文件夹此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型。如果不做这一步之后运行Gazebo仿真可能会缺模型这时会自动下载Gazebo模型服务器在国外自动下载会比较久。
在已经安装好Ubuntu 20.04和ROS Noetic的前提下如果我们是安装的是ros-noetic-desktop-full版本那么就已经帮我安装好了gazebo11我们首先查看我们自带的gazebo版本在终端中输入
gazebo --version便可以查看gazebo的版本 如下
sjhR9000X:~$ gazebo --version
Gazebo multi-robot simulator, version 11.13.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.5. 配置Mavros
mavros的配置参考于Mavros官网配置教程
5.1 安装Mavros源码安装方法不推荐
1、首先创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src如果报错wstool not found则需要先安装
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y如果是第一次使用wstool则还需要
wstool init ~/catkin_ws/src2、下载mavros源码
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
# We use the Kinetic reference for all ROS distros as its not distro-specific and up to date
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall这里使用了kinetic版本来指代了所有ros的版本无需我们自己指定然后进入工作空间开始构建
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y3、安装剩余依赖
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh4、编译
cd ~/catkin_ws
catkin build如果出现下列信息则表明编译成功我这里不是首次编译所以编译很快首次编译会比较慢。 成功之后打开.bashrc文件在其中写入
# Mavros pkg initialize
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Mavros pkg initialize 注意这个一定要放置在PX4之前如下图所示 5.2 安装Mavros二进制安装方法推荐
直接运行以下指令即可参考自XTDrone教程
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod ax ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh5.3 测试mavros
在终端输入
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:udp://:14540127.0.0.1:14557来测试mavros是否安装成功如果没有报错那说明安装成功。如下所示 6. 测试mavros与sitl通信
接下来我们测试MAVROS与SITL通信是否正常先打开QGC地面站然后输入
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
rostopic echo /mavros/state如果出现了connected: True则表明通信成功如下所示。 如果在终端输入
commander takeoff # 起飞
commander land # 降落无人机将会起飞和降落并且mavros显示信息会发生变化。 Reference
Ubuntu安装教程ROS安装教程Gazebo安装教程QGC安装教程PX4官网配置教程Mavros官网配置教程
