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前言
1 协议概述
2 配置
3 参数说明 前言
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前言
1 协议概述
2 配置
3 参数说明 前言
ArduPilot 支持 MSP 协议可通过任何串行端口进行遥测、OSD 和传感器。这样ArduPilot 就能将遥测数据发送到 MSP 兼容设备如大疆护目镜用于屏幕显示OSD请参阅 MSP OSD。当设置为 MSP 协议即 betaflight/Inav时外部 OSDS如 MWOSD也可以使用它。 1 协议概述
MSP 是所有 Betaflight 衍生飞行堆栈使用的主要通信协议。它是一种基于二进制信息的协议用于控制、遥测和传感器。ArduPilot 的 MSP 协议模块移植自 Betaflight 和 iNav同时支持 MSPV1 和 MSPV2。
目前ArduPilot 实现支持
MSP 遥测技术MSP 遥测 OSD如 DJI FPV 护目镜、FatShark 的 ByteFrost 和 SharkByte、MWOSDMSP DisplayPort OSD如 FatShark 的 Shark Byte 和 MWOSDMSP 传感器如激光雷达、光流、GPS、气压计、磁力计和空速传感器。
不支持通过 MSP 协议配置 ArduPilot因此 Betaflight 配置器无法工作。
2 配置
MSP 需要一个空闲的串行端口其速度默认为 115200 波特。下面的示例使用 SERIAL2。
通过串行协议可选择 3 个 MSP 后端
SERIAL2_PROTOCOL 33 用于大疆 FPV 或 RE 护目镜SERIAL2_PROTOCOL 32 用于传感器或通用 MSP 遥测MWOSD 配置用于 MSP 遥测SERIAL2_PROTOCOL 42 用于 DisplayPort OSD又称 CANVAS 模式如 FatShark 的 SharkByte。
Note
有两种不同的协议以尽量保持与大疆不断发展的硬件的兼容性。
选择 SERIAL2_PROTOCOL 33 时协议解码器可工作在轮询模式默认或遥测推送模式。在轮询模式下工作时TX 和 RX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下只使用 TX 线路。若要启用推送模式只需将 MSP_OPTIONS 第 0 位设置为1若要禁用则将其设置为0默认值。
两种协议都支持 MSP 传感器如 Matek 3901-L0X。
3 参数说明
1、SERIAL2_PROTOCOL串行2协议选择
注意更改后需要重新启动。
控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。 Values Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp
