杭州网站建设电话,太原网站建设服务,动态照片制作,wordpress常用插件汇总配置使用ROS版本为Neotic
1 配置
1.1 加载固定翼无人机编队跟踪控制工程文件
cp -r ~/XTDrone/coordination/fixed_wing_formation_control ~/catkin_ws/src
1.2 加载一些用到的功能包
sudo apt-get install ros-noetic-serial #根据自己的ROS版本修改
sudo apt-get insta…配置使用ROS版本为Neotic
1 配置
1.1 加载固定翼无人机编队跟踪控制工程文件
cp -r ~/XTDrone/coordination/fixed_wing_formation_control ~/catkin_ws/src
1.2 加载一些用到的功能包
sudo apt-get install ros-noetic-serial #根据自己的ROS版本修改
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install ros-noetic-velocity-controllers
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-msgs
1.3 安装一些必要的依赖
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs ~/catkin_ws/src #若已在基础配置中完成则忽略此步骤
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/ugv/* ~/catkin_ws/src
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_plugin/velodyne ~/catkin_ws/src
1.4 将launch文件装入PX4的launch文件夹中
cd ~/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/launchfile
cp fixed_wing_formation_control.launch ~/PX4_Firmware/launch
1.5 在/catkin_ws/devel/include下创建一个功能包fixed_wing_formation_control并将/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/headerfile中的头文件拷贝到创建的fixed_wing_formation_control中。
mkdir -p ~/catkin_ws/devel/include/fixed_wing_formation_control
cd ~/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/headerfile
cp Formation_control_states.h FWcmd.h Fw_cmd_mode.h Fw_current_mode.h Fwmonitor.h FWstates.h Leaderstates.h ~/catkin_ws/devel/include/fixed_wing_formation_control
备注一定要先执行这个一步之后再编译否则会出现如下报错 1.6 编译
cd ~/catkin_ws
catkin build 编译的过程中可能会出现如下报错 错因分析task_main.cpp文件中的参数“airspeed“与Leaderstates. msg文件中的参数名不同。
解决方法
a.打开Leaderstates. msg文件检查参数名是否为air_speed如下图所示。 b.打开task_main.cpp文件将173行的代码中的airspeed修改为air_speed然后保存如下面两张图所示。 c.修改完成后再次编译
cd ~/catkin_ws
catkin build 出现下图所示的情况则说明编译成功。 2 启动仿真
2.1 借助bash文件一键启动
cd ~/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/scripts/
bash multi_uav_sim_ba_3vtol.sh
这个过程中可能出现如下报错
2.1.1 报错1 错因分析
这个问题是由于ROS在Noetic版本中xacro包的路径有所变化导致的。launch文件中尝试使用xacro来生成URDF时指定的路径不正确。Noetic版本中xacro命令行工具的路径应该是/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro。
也就是说ROS neotic中/opt/ros/noetic/share/xacro下没有xacro.py 而是在opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro中如下两张图所示。 解决方法
打开fixed_wing_formation_control.launch将其中的xacro.py中的.py去掉后并保存具体修改位置如下两图所示。文件路径/home/ray/PX4_Firmware/launch 2.1.2 报错2 错因分析#!/usr/bin/env python用的是pyhton2而neotic用的是python3。
解决办法将/home/ray/catkin_ws/src/catvehicle/src下的所有py文件中的#!/usr/bin/env python修改为#!/usr/bin/env python3并保存即可。如下列几张图所示。 2.1.3 报错3 错因分析及解决方法说明gazebo进程已经被占用需要输入如下两条命令关闭之前的gazebo进程。
killall gzserver
killall gzclient
2.1.4 再次启动仿真
cd ~/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/scripts/
bash multi_uav_sim_ba_3vtol.sh
正常启动后的效果如下图所示 2.2 启动QGC地面站
进入你的QGC地面站的安装位置然后在该文件在中打开终端输入以下命令即可打开地面站。
./QGroundControl.AppImage
如果进去的界面如下 这可有能是你的rcS文件中的参数未正确设置详见PX4飞控EKF配置 · 语雀 检查你的rcS文件的参数是否设置如下 # GPS usedparam set EKF2_AID_MASK 1# Vision used and GPS denied#param set EKF2_AID_MASK 24# Barometer used for hight measurementparam set EKF2_HGT_MODE 0# Barometer denied and vision used for hight measurement#param set EKF2_HGT_MODE 3 修改并保存后再次重启gazebo仿真和QGC地面站。
正常打开后的界面如下 2.3 借助QGC首先在旋翼模式下实现升空
备注以下的每一步操作每个无人机都需要进行。
2.3.1 解锁
按照下列顺序的图片中红框位置依次点击或滑动来解锁无人机。 2.3.2 利用takeoff分别起飞各个无人机
按照下列顺序的图片中红框位置依次点击或滑动来起飞无人机。 2.3.3 达到预定起飞高度后切换为固定翼模式
按照下列顺序的图片中红框位置依次点击来切换无人机模式。 切换完成后无人机开始盘旋效果如下图所示。 2.4 切换为offboard模式
在后三个窗口根据提示按数数字间有空格切换offboard模式并选择固定翼无人机编队队形如果切换不成功可以尝试多切换几次。
输入示例1 2 然后再按回车即可 但是当0号机切换为offboard模式之后出现了如下报错而后就自动降落了。 报错可能原因如下
在QGroundControl (QGC) 地面站中出现 Failsafe enabled: No manual control stick input 的提示意味着无人机进入了失效保护Failsafe模式原因是未检测到手动控制杆的输入信号。这通常表示遥控器与无人机之间的通信中断或者遥控器未发送控制信号。
至此配置结束剩下的教程可参考官方教程。
备注目前“Failsafe enabled: No manual control stick input“这个问题还没有解决后续解决后会及时更新如果有会的大佬可以私信交流。
参考固定翼无人机编队跟踪无人车 · 语雀
