长沙网站制作工作室,网站的开发环境论文,手机电脑版浏览器网页入口,做视频直播网站目录 新建消息文件更改包xml文件中的依赖关系更改cmakelist文件中的配置执行时依赖改变cmakelist编译顺序发布者程序调用者程序新建launch文件程序测试 新建消息文件
在功能包目录下#xff0c;新建msg文件夹#xff0c;下面新建mymsg.msg文件#xff0c;其内容为
string … 目录 新建消息文件更改包xml文件中的依赖关系更改cmakelist文件中的配置执行时依赖改变cmakelist编译顺序发布者程序调用者程序新建launch文件程序测试 新建消息文件
在功能包目录下新建msg文件夹下面新建mymsg.msg文件其内容为
string name
float64 value发布者包含该消息生成头文件由发布者publisher包含该消息头文件即可
更改包xml文件中的依赖关系 build_dependmessage_generation/build_dependexec_dependmessage_runtime/exec_depend!-- exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法--更改cmakelist文件中的配置
新增了message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)配置 msg 源文件
add_message_files(FILESmymsg.msg
)执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)改变cmakelist
新生成的.h文件位于devel/include文件夹下在订阅及发布方的cmakelist中添加
include_directories(
# include${catkin_INCLUDE_DIRS}/root/work/ws/devel/include/
)这样工程才能找到生成的消息文件
编译顺序
编译时先编译带有自定义消息mymsg.msg的功能包再编译整体的功能其顺序不能出错不然可能生成不了头文件
catkin_make --pkg publisher
catkin_make发布者程序
// 1.包含头文件
#include ros/ros.h
#include std_msgs/String.h //普通文本类型的消息
#include sstream
#include publisher/mymsg.h
int main(int argc, char *argv[])
{ //设置编码setlocale(LC_ALL,);//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用// 参数3 是节点名称是一个标识符需要保证运行后在 ROS 网络拓扑中唯一ros::init(argc,argv,talker);//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能//4.实例化 发布者 对象//泛型: 发布的消息类型//参数1: 要发布到的话题//参数2: 队列中最大保存的消息数超出此阀值时先进的先销毁(时间早的先销毁)ros::Publisher pub nh.advertisepublisher::mymsg(test,10);int count 0; //消息计数器ros::Duration(0.5).sleep();//这里是每秒通过一次剩余时间则阻塞在下面的r.sleepros::Rate r(1);//节点不死while (ros::ok()){//使用 stringstream 拼接字符串与编号publisher::mymsg msg;msg.nameliu;msg.valuecount;//发布消息pub.publish(msg);//加入调试打印发送的消息// ROS_INFO(发送的消息:%s,msg.data.c_str());//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 1/频率r.sleep();count;//循环结束前让 count 自增//暂无应用ros::spinOnce();}return 0;
}调用者程序 // 1.包含头文件
#include ros/ros.h
#include std_msgs/String.h
#include publisher/mymsg.h
//这里创建了回调函数接收信息后传递的是std_msgs::String类型的常指针
void doMsg(const publisher::mymsg::ConstPtr msg_p){ROS_INFO(订阅信息:%s,%.2f, msg_p-name.c_str(), msg_p-value);
}int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,);//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)ros::init(argc,argv,listener);//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//4.实例化 订阅者 对象ros::Subscriber sub nh.subscribepublisher::mymsg(test,10,doMsg);//5.处理订阅的消息(回调函数)ros::spin();//循环读取接收的数据并调用回调函数处理return 0;
}新建launch文件
两个包文件夹下新建launch目录下有launch文件,以subscriber包为例
launch!-- screen表示输出到屏幕上 --node pkgsubscriber typesubscriber_node namelistener outputscreen /
/launch默认生成的cmakelist节点可执行程序名为包名__node
程序测试
source ./devel/setup.bash
roslaunch subscriber start.launch
roslaunch publisher start.launch
