cloud域名注册网站,帮公司做网站运营,电子商务网站建设答辩记录,搜索图片识别高精地图是无人驾驶中的重要一环#xff0c;对环境感知、规划与定位等都有重要的作用。 高精地图的特点#xff1a;
可视化、静态目标、地图信息、点云数据 高精地图与导航地图的区别 High Definition Map Navigation Map Precision cm m Information 3D lane info Mo…高精地图是无人驾驶中的重要一环对环境感知、规划与定位等都有重要的作用。 高精地图的特点
可视化、静态目标、地图信息、点云数据 高精地图与导航地图的区别 High Definition Map Navigation Map Precision cm m Information 3D lane info More detail signals Basic info Usage Autonomous vehicle or robotics Human 定位
相机与激光雷达采集到的数据通过预处理、坐标变换与融合形成的结果可以在高精地图中定位。 感知
利用高精地图可以进行超视距的环境感知还可以划定ROI从而节省算力。 规划
与导航地图相比高精地图提供精准的车道中心线与边界路网信息中也包含了车道合并与路网节点的位置同时还标记出了停车位与限速牌等信息。 高精地图制作流程 高精地图采集车配置
可以看出GAN无人驾驶的试验车一样。 道路信息采集
整个流程跟SLAM是一样的可以看成一个大范围的SLAM 高精地图的整体框架 OpenDriver
OpenDriver是一个描述路网信息的开放文件格式。 查看方式
对应的软件为odrViewer 64.1.9.1是Linux下的一个工具。 坐标
S为与原点相比的距离信息t为与车道线中心线对比的偏差距离。 OpenDriver用的是右手坐标系 车辆在路网中的坐标分三个维度
s为与参考点相比的距离t为与车道线中心相比偏移的距离h为车辆的高度因为路面不一定是水平的 高精地图中的道路信息
包括道路上的各特征交通信号道路的车道线及参考线。 车道被定义为一些数字参考线的左边为正右边为负。 交汇处
道路的交汇处是另一个重要的信息包含车道的虚拟连接等 V2X
高精地图记录的是道路的静态特征而V2X是用于获取动态特征的方法。具有低延时、高鲁棒性动态组网及超视距的特点。 V2X的通讯协议分为两大阵营。
C-V2X (LTE-V)主要用在中国共享站直连模式推动厂家为华为与大唐。
DSRC (Dedicated Short Range Communication)主要用在美国与日本WIFI通讯5.8GHz的频率推动厂家为索尼和ATT。
