网站的主题定位,互联网项目网站,狠狠做最新网站,百度网页版网址点云FPFH特征描述子 一、概述1.1 FPFH概念1.2 基本原理1.3 PFH和FPFH的区别二、代码实现三、结果示例一、概述
1.1 FPFH概念 快速点特征直方图(FPFH)描述子：计算 PFH 特征的效率其实是十分低的，这样的算法复杂度无法实现实时或接近实时的应用。因此，这篇文章将介绍 PFH 的简… 点云FPFH特征描述子 一、概述1.1 FPFH概念1.2 基本原理1.3 PFH和FPFH的区别 二、代码实现三、结果示例 一、概述
1.1 FPFH概念 快速点特征直方图(FPFH)描述子：计算 PFH 特征的效率其实是十分低的，这样的算法复杂度无法实现实时或接近实时的应用。因此，这篇文章将介绍 PFH 的简化加速版本 Fast Point Feature Histogram，在这里简称为 FPFH，中文名译作「快速点特征直方图」。FPFH 能保留 PFH 的大部分特性和获得近似的结果，并能将计算复杂度降为 O(nk)。 1.2 基本原理
下面具体介绍 FPFH 如何通过简化和优化使计算变得更快的。
首先是对每个点 (pq)，利用与 PFH 相似的方法计算它与它每个邻域之间的三元组⟨α,ϕ,θ⟩，并统计得到一个 Simplified Point Feature Histogram，即简化的点特征直方图，在这里简称为 SPFH。接下来的一步是重新确定每个点的 k 邻域，并使用邻近的 SPFH 值来加权计算得到最终 pq 的直方图，也就是所谓的 FPFH。计算 FPFH 的公式如下： 其中权重 ωk 依赖于中心点 pq 与某个近邻点 pk 在给定的度量空间中的距离，用以衡量点对 (pq, p
