东莞网站建设曼哈顿新科,湖南网站推,施工企业分录,网站建设模板套用Autoware.ai安装 引言1 ROS安装2 Ubuntu18.04安装Qt5.14.23 安装GCC、G4 Autoware.ai-1.14.0安装与编译4.1 源码的编译4.1.1 python2.7环境4.1,2 针对Ubuntu 18.04 / Melodic的依赖包安装4.1.3 先安装一些缺的ros依赖4.1.4 安装eigen3.3.74.1.5 安装opencv 3.4.164.1.6 编译4.1… Autoware.ai安装 引言1 ROS安装2 Ubuntu18.04安装Qt5.14.23 安装GCC、G4 Autoware.ai-1.14.0安装与编译4.1 源码的编译4.1.1 python2.7环境4.1,2 针对Ubuntu 18.04 / Melodic的依赖包安装4.1.3 先安装一些缺的ros依赖4.1.4 安装eigen3.3.74.1.5 安装opencv 3.4.164.1.6 编译4.1.7 运行 4.2 Docker Autoware环境搭建4.3 运行 Autoware4.4 ROSBAG Demo 引言
Autoware是世界上第一个自动驾驶all-in-one的开源软件基于Apache2协议在ROS机器人操作系统基础上开发而来。主要有Autoware.ai、Autoware.Auto、Autoware.Universe三个版本 Autoware的三个版本简介 AI版本是基于ROS1.0实现的十分适合于自动驾驶初学者也适合有快速验证科研需求的高校实验室因此本文主要介绍Autoware.ai的安装。
1 ROS安装
参考笔者的博客即可【ROS】Ubuntu18.04安装Ros
2 Ubuntu18.04安装Qt5.14.2
QT官网下载qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run 执行如下的安装步骤
sudo chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run //将Qt安装在/opt目录
# 配置环境Qt 安装完成后先别打开因为还需要安装其他工具以及库文件
sudo apt-get install gcc g //安装 linux 下编程的编译器
sudo apt-get install libqt4-dev //不然编译时会出现错误“cannot find -lgl
sudo apt-get install build-essential //它可以使得我们的程序知道头文件和库函数放在哪个位置添加环境变量
# 1 对profile进行修改
sudo gedit /etc/profile
# 2 添加环境变量
export QTDIR/opt/Qt5.14.2/5.14.2
export PATH$QTDIR/gcc_64/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH$QTDIR/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH
# 3 生效
source /etc/profile查看版本
qmake -v参考链接Ubuntu18.04安装Qt5.14.2
3 安装GCC、G
sudo apt-get install gcc-7 gcc-7-multilib
sudo apt-get install g-7 g-7-multilib如果已经安装了GCC、G但版本不够升级一下
sudo apt-get install -y gcc-7
sudo apt-get install -y g-7
cd /usr/bin
sudo rm gcc
sudo ln -s gcc-7 gcc
sudo rm g
sudo ln -s g-7 g4 Autoware.ai-1.14.0安装与编译
安装官网链接链接
Autoware的GitLab 仓库 硬件支持
首选 i7 处理器i5 也可以 (8核)
16GB - 32GB 运行内存
至少 30GB 硬盘存储空间 (推荐使用固态硬盘)
显卡 NVIDIA GTX GeForce GPU (980M或更高性能)笔者的安装流程如下 3个方面入手学习: (1) 编译安装docker和源码 如果要源码编译建议使用ubuntu18.04doker编译要有gpu编译需要配匿doker-nvidia配置过程参考htos://blog,sdn,net/gg_15409121/artidle/details/126384319 (2) ui界面的使用 (3)与carla联合仿真
4.1 源码的编译
官网安装教程https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build 以下是笔者的安装流程 建议使用Ubuntu18.04并安装好cuda 下载好源码这里用1.14.0版本 1GitHub 2autoware仓库
注意不要在conda里面运行
conda deactivatestep1: 下载解压进入目录执行
cd autoware-1.14.0
# 创建工作区
mkdir -p src
# 将Autoware.AI下载到工作区
vcs import src autoware.ai.repos报错如下 部分连接超时 解决方法
git config --global --unset https.https://github.com.proxy
git config --global --unset http.https://github.com.proxy 参考链接 https://blog.csdn.net/qq_31375855/article/details/121838533 成功运行则显示如下 step2: 继续执行
rosdep update报错1如果rosdep update报错:index-v4.yaml 注意先查看自己的ros版本指令如下
roscore如笔者的ros版本是melodic按照如下链接对报错进行修改 index-v4.yaml文件解决https://zhuanlan.zhihu.com/p/479551543
报错2再次运行rosdep update报错如下 ./python3/dist-packages/rosdistro/_init_.py文件内将里面的语句 DEFAULT_INDEX_URL ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 改成 DEFAULT_INDEX_URL ‘file:/opt/ros/rosdistro/index-v4.yaml’ 再rosdep update就ok了。 注意文件位置因人而异可以直接查找rosdistro文件夹所在位置
最后成功显示如下 step3: 继续执行
# 官网指令
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro SROS DISTRO
# 笔者成功运行指令melodic是笔者安装的ros版本
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistromelodic -y报错如下这是笔者按照官网教程执行出现的错误若按照笔者上述流程应该不会有报错。 解决方法
sudo apt-get install ros-melodic-nmea-msgs # ros-melodic需要安装的依赖包报错中[]的内容并将下“_”改成“-”
sudo apt-get install ros-melodic-image-view2
# 以此类推逐一下载直到再次运行如下指令并出现如图的结果
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistromelodic -yAll required rosdeps installed successfully 代表此问题解决
4.1.1 python2.7环境
先查看python2和python3的版本信息
python2 --version
which python2
python3 --version
which python3
查看当前系统的python版本
python --version
依次装载python2和python3
sudo update-alternatives --install /usr/bin/pthon python /usr/bin/python2 0
sudo update-alternatives --install /usr/bin/pthon python /usr/bin/python3 1
查看update-alternatives维护的python列表
sudo update-alternatives --list python
python2和python3相互切换
sudo update-alternatives --config python4.1,2 针对Ubuntu 18.04 / Melodic的依赖包安装
sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
pip install catkin_pkg -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
sudo apt install libglew-dev4.1.3 先安装一些缺的ros依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs ros-melodic-jsk-rviz-plugins ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-rqt-gui ros-melodic-rqt-gui-py ros-melodic-nmea-navsat-driver ros-melodic-velodyne-pointcloud ros-melodic-grid-map-cv ros-melodic-grid-map-msgs ros-melodic-grid-map-ros ros-melodic-automotive-navigation-msgs ros-melodic-rosbash ros-melodic-autoware-msgs ros-melodic-automotive-platform-msgs ros-melodic-qpoases-vendor ros-melodic-xacro
sudo apt-get install ros-melodic-controller-manager ros-melodic-robot-state-publisher ros-melodic-joint-state-controller ros-melodic-gps-common ros-melodic-geodesy4.1.4 安装eigen3.3.7
下载链接:https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.3.7 下载完成后在压缩包所在目录打开终端
//解压
sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz
//安装
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install安装后头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
4.1.5 安装opencv 3.4.16
https://blog.csdn.net/qq_58879770/article/details/127037125
4.1.6 编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease4.1.7 运行
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch4.2 Docker Autoware环境搭建
创建工作空间
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai下载Autoware.AI的工作区配置
wget -O autoware.ai.repos https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/master/autoware.ai.repos?inlinefalse
vcs import src autoware.ai.repos使用rosdep安装依赖项
rosdep update报错1ROS rosdep update更新失败 解决方法
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update再下载依赖
# rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistromelodic -y执行成功则显示如下
使用CUDA支持编译工作空间
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease报错如下 但是在部分报错的包一般是不会用到的可以在指令后面加入参数【–continue-on-error】忽略报错到在后面的应用时有需要再添加。 重新执行指令如下
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease --continue-on-error4.3 运行 Autoware
For Autoware version 1.12.0 and Newer 更早的版本运行指令详见ROSBAG Demo
cd ./autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch又启动一个Autoware的终端如下 Autoware的界面如下 参考链接 链接1Autoware 安装源码过程 与 踩坑记录Ubuntu18.04 链接2NVIDIA Jetson Nano主机的autoware的学习与demo运行-第7章-Autoware源码安装 链接3【Autoware】2小时安装Autoware1.13保姆级教程
4.4 ROSBAG Demo
官网链接ROSBAG Demo
