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-- 提醒: 本库输出的坐标,均为 WGS84 坐标系
-- 如需要在国内地图使用, 要转换成对应地图的坐标系, 例如 GCJ02 BD09
-- 相关链接: https://lbsyun.baidu.com/index.php?titlecoordinate
-- 相关链接: https://www.openluat.com/GPS-Offset.html-- 方案1, 经lua层进行数…示例
-- 提醒: 本库输出的坐标,均为 WGS84 坐标系
-- 如需要在国内地图使用, 要转换成对应地图的坐标系, 例如 GCJ02 BD09
-- 相关链接: https://lbsyun.baidu.com/index.php?titlecoordinate
-- 相关链接: https://www.openluat.com/GPS-Offset.html-- 方案1, 经lua层进行数据中转
uart.setup(2, 115200)
uart.on(2, recv, function(id, len)while 1 dolocal data uart.read(id, 1024)if data and #data 1 thenlibgnss.parse(data)elsebreakendend
end)
-- 方案2, 适合2022.12.26之后编译固件,效率更高一些
uart.setup(2, 115200)
libgnss.bind(2)-- 可选调试模式
-- libgnss.debug(true)sys.subscribe(GNSS_STATE, function(event, ticks)-- event取值有-- FIXED 定位成功-- LOSE 定位丢失-- ticks是事件发生的时间,一般可以忽略log.info(gnss, state, event, ticks)
end)libgnss.parse(str)
处理nmea数据
参数 传入值类型 解释 string 原始nmea数据
返回值
无
例子
-- 解析nmea数据
libgnss.parse(indata)
log.info(nmea, json.encode(libgnss.getRmc(), 11g))libgnss.isFix()
当前是否已经定位成功
参数
无
返回值 返回值类型 解释 boolean 定位成功与否
例子
log.info(nmea, isFix, libgnss.isFix())libgnss.getIntLocation()
获取位置信息
参数
无
返回值 返回值类型 解释 int lat数据, 格式为 ddddddddd int lng数据, 格式为 ddddddddd int speed数据, 单位米. 于2023.9.26修正
例子
-- 建议用libgnss.getRmc(1)
log.info(nmea, loc, libgnss.getIntLocation())libgnss.getRmc(data_mode)
获取原始RMC位置信息
参数 传入值类型 解释 int 坐标类数据的格式, 0-DDMM.MMM格式, 1-DDDDDDD格式, 2-DD.DDDDD格式
返回值 返回值类型 解释 table 原始rmc数据
例子
-- 解析nmea
log.info(nmea, rmc, json.encode(libgnss.getRmc(2)))
-- 实例输出
--[[
{course:0,valid:true, // true定位成功,false定位丢失lat:23.4067, // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬lng:113.231, // 经度, 正数为东经, 负数为西经variation:0, // 地面航向单位为度从北向起顺时针计算speed:0 // 地面速度, 单位为节year:2023, // 年份month:1, // 月份, 1-12day:5, // 月份天, 1-31hour:7, // 小时,0-23min:23, // 分钟,0-59sec:20, // 秒,0-59
}
]]libgnss.getGsv()
获取原始GSV信息
参数
无
返回值 返回值类型 解释 table 原始GSV数据
例子
-- 解析nmea
log.info(nmea, gsv, json.encode(libgnss.getGsv()))
--[[实例输出
{total_sats:24, // 总可见卫星数量sats:[{snr:27, // 信噪比azimuth:278, // 方向角elevation:59, // 仰角tp:0, // 0 - GPS/SASS/QSZZ, 1 - BDnr:4 // 卫星编号},// 这里忽略了22个卫星的信息{snr:0,azimuth:107,elevation:19,tp:1,nr:31}]
}
]]libgnss.getGsa(data_mode)
获取原始GSA信息
参数 传入值类型 解释 int 坐标类数据的格式, 0-DDMM.MMM格式, 1-DDDDDDD格式, 2-DD.DDDDD格式
返回值 返回值类型 解释 table 原始GSA数据
例子
-- 获取
log.info(nmea, gsa, json.encode(libgnss.getGsa(), 11g))
-- 示例数据
--[[
{sats:[ // 正在使用的卫星编号9,6,16,16,26,21,27,27,4,36,3,7,8,194],vdop:0.03083333, // 垂直精度因子0.00 - 99.99不定位时值为 99.99pdop:0.0455, // 水平精度因子0.00 - 99.99不定位时值为 99.99fix_type:3, // 定位模式, 1-未定位, 2-2D定位, 3-3D定位hdop:0.0335 // 位置精度因子0.00 - 99.99不定位时值为 99.99
}
]]libgnss.getVtg(data_mode)
获取VTA速度信息
参数 传入值类型 解释 int 可选, 3-原始字符串, 不传或者传其他值, 则返回浮点值
返回值 返回值类型 解释 table 原始VTA数据
例子
-- 解析nmea
log.info(nmea, vtg, json.encode(libgnss.getVtg()))
-- 示例
--[[
{speed_knots:0, // 速度, 英里/小时true_track_degrees:0, // 真北方向角magnetic_track_degrees:0, // 磁北方向角speed_kph:0 // 速度, 千米/小时
}
]]libgnss.getZda()
获取原始ZDA时间和日期信息
参数
无
返回值 返回值类型 解释 table 原始zda数据
例子
log.info(nmea, zda, json.encode(libgnss.getZda()))
-- 实例输出
--[[
{minute_offset:0, // 本地时区的分钟, 一般固定输出0hour_offset:0, // 本地时区的小时, 一般固定输出0year:2023 // UTC 年四位数字month:1, // UTC 月两位01 ~ 12day:5, // UTC 日两位数字01 ~ 31hour:7, // 小时min:50, // 分sec:14, // 秒
}
]]libgnss.debug(mode)
设置调试模式
参数 传入值类型 解释 bool true开启调试,false关闭调试,默认为false
返回值
无
例子
-- 开启调试, 会输出GNSS原始数据到日志中
libgnss.debug(true)
-- 关闭调试
libgnss.debug(false)libgnss.getGga(data_mode)
获取GGA数据
参数 传入值类型 解释 int 坐标类数据的格式, 0-DDMM.MMM格式, 1-DDDDDDD格式, 2-DD.DDDDD格式, 3-原始字符串
返回值 返回值类型 解释 table GGA数据, 若如不存在会返回nil
例子
local gga libgnss.getGga(2)
if gga thenlog.info(GGA, json.encode(gga, 11g))
end
--实例输出
--[[
{dgps_age:0, // 差分校正时延单位为秒fix_quality:1, // 定位状态标识 0 - 无效,1 - 单点定位,2 - 差分定位satellites_tracked:14, // 参与定位的卫星数量altitude:0.255, // 海平面分离度, 或者成为海拔, 单位是米,hdop:0.0335, // 水平精度因子0.00 - 99.99不定位时值为 99.99longitude:113.231, // 经度, 正数为东经, 负数为西经latitude:23.4067, // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬height:0 // 椭球高固定输出 1 位小数
}
]]libgnss.getGll(data_mode)
获取GLL数据
参数 传入值类型 解释 int 坐标类数据的格式, 0-DDMM.MMM格式, 1-DDDDDDD格式, 2-DD.DDDDD格式
返回值 返回值类型 解释 table GLL数据, 若如不存在会返回nil
例子
local gll libgnss.getGll(2)
if gll thenlog.info(GLL, json.encode(gll, 11g))
end
-- 实例数据
--[[
{status:A, // 定位状态, A有效, B无效mode:A, // 定位模式, V无效, A单点解, D差分解sec:20, // 秒, UTC时间为准min:23, // 分钟, UTC时间为准hour:7, // 小时, UTC时间为准longitude:113.231, // 经度, 正数为东经, 负数为西经latitude:23.4067, // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬us:0 // 微妙数, 通常为0
}
]]libgnss.clear()
清除历史定位数据
参数
无
返回值 返回值类型 解释 nil 无返回值
例子
-- 该操作会清除所有定位数据libgnss.bind(id, next_id)
绑定uart端口进行GNSS数据读取
参数 传入值类型 解释 int uart端口号 int 转发到uart的id, 例如虚拟uart.VUART_0
返回值
无
例子
-- 配置串口信息, 通常为 115200 8N1
uart.setup(2, 115200)
-- 绑定uart, 马上开始解析GNSS数据
libgnss.bind(2)
-- 无需再调用uart.on然后调用libgnss.parse
-- 开发期可打开调试日志
libgnss.debug(true)-- 2023-01-02之后编译的固件有效
-- 从uart2读取并解析, 同时转发到虚拟串口0
libgnss.bind(2, uart.VUART_0)libgnss.locStr(mode)
获取位置字符串
参数 传入值类型 解释 int 字符串模式. 0- Air780EG所需的格式 return 指定模式的字符串
返回值
无
例子
-- 仅推荐在定位成功后调用libgnss.rtcAuto(enable)
定位成功后自动设置RTC
参数 传入值类型 解释 bool 开启与否, 默认是false关闭
返回值
无
例子
-- 开启自动设置RTC
libgnss.rtcAuto(true)libgnss.on(tp, fn)
底层事件回调
参数 传入值类型 解释 string 事件类型,当前支持”raw”
返回值
无
例子
-- 本函数一般用于调试, 用于获取底层实际收到的数据
libgnss.on(raw, function(data)log.info(GNSS, data)
end)libgnss.getTxt()
获取非标的GPTXT数据
参数 传入值类型 解释 return GPTXT所携带的字符串
返回值
无
例子
-- 本函数于2023.6.6 添加
log.info(gnss, txt, libgnss.getTxt())-- 测试语句
libgnss.parse($GPTXT,01,01,01,ANTENNA SHORT*63\r\n)
log.info(GNSS, libgnss.getTxt())
libgnss.parse($GPTXT,01,01,01,ANTENNA OPEN*25\r\n)
log.info(GNSS, libgnss.getTxt())
libgnss.parse($GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35\r\n)
log.info(GNSS, libgnss.getTxt())
