网站服务器最好的,文学投稿网站平台建设,人力资源六大模块,中国工程建筑门户网站官网手眼标定 - 标定误差优化项 一、TCP标定误差优化1、注意标定针摆放范围2、TCP标定时的点次态与工作姿态尽可能保持相近 二、深度相机对齐矩阵误差1、手动计算对齐矩阵 三、手眼标定拍照姿态1、TCP标定姿态优先2、水平放置棋盘格优先 为减少最终手眼标定的误差#xff0c;可做或… 手眼标定 - 标定误差优化项 一、TCP标定误差优化1、注意标定针摆放范围2、TCP标定时的点次态与工作姿态尽可能保持相近 二、深度相机对齐矩阵误差1、手动计算对齐矩阵 三、手眼标定拍照姿态1、TCP标定姿态优先2、水平放置棋盘格优先 为减少最终手眼标定的误差可做或注意以下步骤环节。
一、TCP标定误差优化
1、注意标定针摆放范围
如在实际焊接、码垛等工作时机械臂的工作范围或摆动范围主要集中在X轴的[150mm 1500mm]范围Y轴的[-150mm 350mm]范围Z轴的[-200mm 600mm]范围那么在做TCP时应将标定针或标定点摆放在X 150 1500/ 2 825mm 左右的位置而不宜摆放在过于靠近最小值和最大值的附近。Y轴和Z轴计算方式同理
2、TCP标定时的点次态与工作姿态尽可能保持相近
如实际焊接时枪头与XY平面的夹角在[30-50]°之间焊接的方向一般指向XY、X-Y、-XY、-X-Y那么做TCP时的点位也应该与焊接时的姿态、夹角保持一致或相近。
二、深度相机对齐矩阵误差
1、手动计算对齐矩阵
市面上常见的深度相机一般有彩色点云和非彩色点云深度点云彩色点云和深度点云之间一般有对齐矩阵该矩阵可通过上位机获取但一般都不够精准。尽量自己计算。
方法 同一位置下分别进行彩色点云和深度点云拍照然后将两点云进行配准配准算法可使用Open3D或PCL可提供的接口最终的配准矩阵即我们需要的对齐矩阵。然后重复拍照N次每组照片尽量拍摄不同物体计算对齐矩阵的平均值N越大对齐矩阵精度越高。
三、手眼标定拍照姿态
1、TCP标定姿态优先
手眼标定时处于拍照姿态时此时的工具的姿态本文指的是工具向量与机器人坐标系下的XY平面的夹角尽可能与做TCP标定时工具向量与机器人坐标系下的XY平面的夹角的姿态保持一致或相近如果在该姿态下相机无法拍到棋盘格则可将棋盘格倾斜放置。倾斜角度慢慢调整直到工具姿态接近TCP姿态且相机可以拍到棋盘格为最佳。 局限性 如果相机精度不是很高得通过增加拍照次数的方式减少手眼误差则该方案可能有局限性因为棋盘格斜立摆放拍照姿态会受到限制一般只能让相机朝XY平面方向上的一个固定范围方向不能绕Z轴拍照360°所以最终的手眼矩阵不具有可靠的全方位都可用的最佳效果
2、水平放置棋盘格优先
水平放置棋盘格方法该方法可显著增加拍照次数拍照姿态一般让相机Z轴与棋盘格平面法向量夹角处于0°-25°范围夹角过大亦会影响手眼矩阵精度让相机调整至可拍到整个棋盘格的位置然后绕Z轴360°都拍下精度差的相机拍照次数最好在大几十次甚至100次以上而精度高的工业相机配合精度高的机器人手眼拍照次数可控制在10次以下。
