摄影网站介绍,建设一批适合青少年的网站,专业制作网站公司,做美食软件视频网站有哪些#x1f380; 文章作者#xff1a;二土电子 #x1f338; 关注公众号获取更多资料#xff01; #x1f438; 期待大家一起学习交流#xff01; 文章目录 一、MPU6050简介二、MPU6050寄存器简介2.1 PWR_MGMT_1寄存器2.2 GYRO_CONFIG寄存器2.3 ACCEL_CONFIG寄存器2.4 PW… 文章作者二土电子 关注公众号获取更多资料 期待大家一起学习交流 文章目录 一、MPU6050简介二、MPU6050寄存器简介2.1 PWR_MGMT_1寄存器2.2 GYRO_CONFIG寄存器2.3 ACCEL_CONFIG寄存器2.4 PWR_MGMT_2寄存器 三、程序设计3.1 I2C程序设计3.2 MPU6050初始化程序3.3 DMP相关程序3.4 获取三轴角度信息 四、实现效果 一、MPU6050简介 MPU6050是由InvenSense公司生产的全球首款整合性六轴运动处理模块它可以实时获取运动物体的在三维坐标系内的偏转角度如图所示。 其中roll为绕X轴偏转的角度pitch为绕Y轴偏转的角度yaw为绕Z轴偏转的角度。 MPU6050通过IIC协议与单片机进行通讯传递偏移角度信息。虽然MPU6050角度传感器体积小功能强大但是其内部噪音较大如果不进行滤波将会对获取到的偏转角度的准确性带来严重的影响。为此MPU6050芯片内部集成了一个DMP数据处理模块该模块已经内置了滤波算法使MPU6050输出数据的准确性得到了保障。 之所以说MPU6050是六轴运动处理模块是因为它不仅集成了三轴陀螺仪还集成了一个三轴加速度计不仅可以输出三轴角度信息还可以输出三轴加速度信息。除此之外MPU6050还集成了一个温度传感器可以输出温度信息。 下面我们简单介绍一下MPU6050的引脚。通常我们买到的MPU6050大概是这个样子
VCC 电源正极通常接3.3VGND 电源地SCL IIC的时钟线SDA IIC的数据线XDA 外接IIC设备的数据线XCL 外接IIC设备的时钟线AD0 控制IIC从属地址接地时地址为0X68如果接VCC的话从属地址为0X69INT 中断数字输出 通过对MPU6050的引脚介绍我们可以知道MPU6050可以外接一个IIC设备通常可以外接一个三轴的磁力计来实现完整的九轴输出。 这里放一下MPU60X0数据手册中的系统结构图基本信息上面已经介绍了就不再进行详细标注了 二、MPU6050寄存器简介 在开始学习怎么使用MPU6050之前我们先简单看一下它的一些寄存器。 这里贴一下MPU6050的数据手册和寄存器手册但是只有英文版的如果大家只是想了解一些关键寄存器的介绍又不想自己看英文手册的话可以继续往下看下面会有一些关键寄存器的中文介绍。 链接https://pan.baidu.com/s/1r-xDm7QUp5NfVRPF4IMX9g 提取码ertu 2.1 PWR_MGMT_1寄存器 首先看一下寄存器手册中对它的介绍。 DEVICE_RESET 当该位设置为1时MPU6050会将所有内部寄存器重置为其默认值。在重置完成后该位将自动清除为0。SLEEP 当该位设置成1时MPU6050进入休眠模式。CYCLE 当这个位被设置为1并且睡眠被禁用时MPU-60X0将在睡眠模式和醒来之间循环以由LP_WAKE_CTRL寄存器108确定的速率从加速度计中获取单个数据样本。TEMP_DIS 当设置为1时此位将禁用温度传感器。CLKSEL 3位无符号值。指定该设备的时钟源。
2.2 GYRO_CONFIG寄存器 该寄存器用于触发陀螺仪自检并配置陀螺仪的量程范围。陀螺仪自检允许用户测试陀螺仪的机械和电气部分。通过控制该寄存器的XG_ST、YG_ST和ZG_ST位可以激活每个陀螺仪轴的自检。每个轴的自检可以独立进行也可以同时进行。 下面我们仔细看一下每一位的作用
XG_ST 设置此位会开启X轴陀螺仪自检。YG_ST 设置此位会开启Y轴陀螺仪自检。ZG_ST 设置此位会开启Z轴陀螺仪自检。FS_SEL 2位无符号值。选择陀螺仪的量程范围。
FS_SEL陀螺仪传感器满量程范围0±250°/s1±500°/s2±1000°/s3±2000°/s 这里°/s是角速度的单位。 2.3 ACCEL_CONFIG寄存器 该寄存器用于触发加速度计的自检并配置加速度计的量程范围。加速度计自检允许用户测试加速度计的机械和电气部分。通过控制该寄存器的XA_ST、YA_ST和ZA_ST位可以激活每个加速度计轴的自检。每个轴的自检可以独立进行也可以同时进行。 下面我们仔细看一下每一位的作用
XA_ST 当设置为1时X轴加速度计进行自检。YA_ST 当设置为1时Y轴加速度计进行自检。ZA_ST 当设置为1时Z轴加速度计进行自检。AFS_SEL 2位无符号值。选择加速度计的量程范围。
AFS_SEL加速度计满量程范围0±2g1±4g3±8g4±16g
2.4 PWR_MGMT_2寄存器 此寄存器允许用户在仅加速计低功率模式下配置唤醒频率。这个寄存器还允许用户将加速度计和陀螺仪的各个轴进入待机模式。
STBY_XA 当设置为1时该位将使X轴加速度计进入待机模式。STBY_YA 当设置为1时该位将使Y轴加速度计进入待机模式。STBY_ZA 当设置为1时该位将使Z轴加速度计进入待机模式。STBY_XG 当设置为1时此位将使X轴陀螺仪进入待机模式。STBY_YG 当设置为1时该位将使Y轴陀螺仪进入待机模式。STBY_ZG 当设置为1时此位将使Z轴陀螺仪进入待机模式。
三、程序设计 本次的程序设计使用的是STM32F103C8T6作主控串口输出三轴角度信息。
3.1 I2C程序设计 MPU6050使用的是I2C通信对于I2C这里不再作详细介绍具体可以看博主STM32外设系列OLED中对I2C的介绍这里直接给出程序设计 drv层.c文件
/*** 声明本程序由CSDN博主“二土电子”编写整理部分程序由外部参考借鉴。* 如需更多程序资源或STM32教程可微信公众号搜索“二土电子”关注* STM32学习交流群479667779更多优质资源等你来发现* 2023.11.09 ---------------------------------------------------- code by ertu*
*/
#include drv_mpu6050.h
#include delay.h/***函数名称Drv_Mpu6050_Gpio_Init*函数功能初始化MPU6050引脚*输入参数无*返回值无*备 注这里不再给AD0另外接一个引脚也就是从机地址固定为0X68*
*/
void Drv_Mpu6050_Gpio_Init (void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 定义结构体// 开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);// 配置结构体GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽式输出GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure);GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7); // 拉高
}
/***函数名称MPU_IIC_Delay*函数功能MPU6050 IIC延时*输入参数无*返回值无*备 注无*
*/
void MPU_IIC_Delay (void)
{delay_us(2);
}
/***函数名称MPU_IIC_Start*函数功能MPU6050 IIC发送起始信号*输入参数无*返回值无*备 注无*
*/
void MPU_IIC_Start (void)
{MPU_SDA_OUT(); // SDA输出MPU_IIC_SDA 1; MPU_IIC_SCL 1;MPU_IIC_Delay();MPU_IIC_SDA 0;MPU_IIC_Delay();MPU_IIC_SCL 0;
}
/***函数名称MPU_IIC_Stop*函数功能MPU6050 IIC发送终止信号*输入参数无*返回值无*备 注无*
*/
void MPU_IIC_Stop (void)
{MPU_SDA_OUT(); // SDA输出MPU_IIC_SCL 0;MPU_IIC_SDA 0;MPU_IIC_Delay();MPU_IIC_SCL 1; MPU_IIC_SDA 1;MPU_IIC_Delay();
}
/***函数名称MPU_IIC_Wait_Ack*函数功能MPU6050 IIC等待应答信号*输入参数无*返回值0收到应答信号1未收到应答信号*备 注无*
*/
u8 MPU_IIC_Wait_Ack (void)
{u8 ucErrTime 0;MPU_SDA_IN(); // SDA输入MPU_IIC_SDA 1;MPU_IIC_Delay(); MPU_IIC_SCL 1;MPU_IIC_Delay();while(MPU_READ_SDA){ucErrTime;if(ucErrTime250){MPU_IIC_Stop();return 1;}}MPU_IIC_SCL 0; // 时钟输出0 return 0;
}
/***函数名称MPU_IIC_Ack*函数功能MPU6050 IIC发送应答信号*输入参数无*返回值无*备 注无*
*/
void MPU_IIC_Ack (void)
{MPU_IIC_SCL 0;MPU_SDA_OUT(); // SDA输出MPU_IIC_SDA 0;MPU_IIC_Delay();MPU_IIC_SCL 1;MPU_IIC_Delay();MPU_IIC_SCL 0;
}
/***函数名称MPU_IIC_NAck*函数功能MPU6050 IIC发送非应答信号*输入参数无*返回值无*备 注无*
*/
void MPU_IIC_NAck (void)
{MPU_IIC_SCL 0;MPU_SDA_OUT(); // SDA输出MPU_IIC_SDA 1;MPU_IIC_Delay();MPU_IIC_SCL 1;MPU_IIC_Delay();MPU_IIC_SCL 0;
}
/***函数名称MPU_IIC_Send_Byte*函数功能MPU6050 IIC发送一个字节*输入参数无*返回值txd发送的字节*备 注无*
*/
void MPU_IIC_Send_Byte (u8 txd)
{ u8 t;MPU_SDA_OUT(); // SDA输出MPU_IIC_SCL 0; // 拉低时钟开始数据传输for(t 0;t 8;t ){ MPU_IIC_SDA (txd 0x80) 7;txd 1; MPU_IIC_SCL 1;MPU_IIC_Delay(); MPU_IIC_SCL 0; MPU_IIC_Delay();}
}
/***函数名称MPU_IIC_Read_Byte*函数功能MPU6050 IIC读取一个字节*输入参数ack 1时发送ACKack 0时发送NACK*返回值接收到的一个自己数据*备 注无*
*/
u8 MPU_IIC_Read_Byte (u8 ack)
{u8 i,receive 0;MPU_SDA_IN(); // SDA输入for(i 0;i 8;i ){MPU_IIC_SCL 0; MPU_IIC_Delay();MPU_IIC_SCL 1;receive 1;if(MPU_READ_SDA){receive;} MPU_IIC_Delay(); }if (!ack){MPU_IIC_NAck(); // 发送NACK}else{MPU_IIC_Ack(); // 发送ACK}return receive;
}
/***函数名称MPU_Write_Len*函数功能IIC在固定地址开始连续写入数据*输入参数addr从设备地址reg寄存器地址len写入长度*buf要写入的数据地址*返回值0写入成功1写入失败*备 注无*
*/
u8 MPU_Write_Len (u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{u8 i; MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr 1) | 0); // 发送器件地址写命令 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) // 等待应答{MPU_IIC_Stop(); return 1; }MPU_IIC_Send_Byte(reg); // 写寄存器地址MPU_IIC_Wait_Ack(); // 等待应答for(i 0;i len;i ){MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK{MPU_IIC_Stop(); return 1; } } MPU_IIC_Stop(); return 0;
}
/***函数名称MPU_Read_Len*函数功能IIC在固定地址开始连续读取数据*输入参数addr从设备地址reg寄存器地址len读取长度*buf要读取的数据存储地址*返回值0读取成功1读取失败*备 注无*
*/
u8 MPU_Read_Len (u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr 1) | 0); // 发送器件地址写命令 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) // 等待应答{MPU_IIC_Stop(); return 1; }MPU_IIC_Send_Byte(reg); // 写寄存器地址MPU_IIC_Wait_Ack(); // 等待应答MPU_IIC_Start();MPU_IIC_Send_Byte((addr 1) | 1); // 发送器件地址读命令 MPU_IIC_Wait_Ack(); // 等待应答 while(len){if(len 1)*buf MPU_IIC_Read_Byte(0); // 读数据,发送nACK else *buf MPU_IIC_Read_Byte(1); // 读数据,发送ACK len --;buf ; } MPU_IIC_Stop(); // 产生一个停止条件 return 0;
}
/***函数名称MPU_Read_Len*函数功能IIC在固定地址写入一字节数据*输入参数reg寄存器地址data数据*返回值0写入成功1写入失败*备 注无*
*/
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{ MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((0X68 1) | 0); // 发送器件地址写命令 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) // 等待应答{MPU_IIC_Stop(); return 1; }MPU_IIC_Send_Byte(reg); // 写寄存器地址MPU_IIC_Wait_Ack(); // 等待应答 MPU_IIC_Send_Byte(data); // 发送数据if(MPU_IIC_Wait_Ack()) // 等待ACK{MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Stop(); return 0;
}
/***函数名称MPU_Read_Byte*函数功能IIC在固定地址读取一字节数据*输入参数reg寄存器地址*返回值读取的数据*备 注无*
*/
u8 MPU_Read_Byte (u8 reg)
{u8 res;MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((0X68 1) | 0); // 发送器件地址写命令 MPU_IIC_Wait_Ack(); // 等待应答 MPU_IIC_Send_Byte(reg); // 写寄存器地址MPU_IIC_Wait_Ack(); // 等待应答MPU_IIC_Start();MPU_IIC_Send_Byte((0X68 1) | 1); // 发送器件地址读命令 MPU_IIC_Wait_Ack(); // 等待应答 resMPU_IIC_Read_Byte(0); // 读取数据,发送nACK MPU_IIC_Stop(); // 产生一个停止条件 return res;
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
/***函数名称Drv_Mpu6050_Set_Lpf*函数功能设置MPU6050的数字低通滤波器*输入参数lpf数字低通滤波频率(Hz)*返回值0成功1失败*备 注无*
*/
u8 Drv_Mpu6050_Set_Lpf (u16 lpf)
{u8 data 0;if(lpf 188){data1;}else if(lpf98){data2;}else if(lpf42){data3;}else if(lpf20){data4;}else if(lpf10){data5;}else{data6;}return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data); // 设置数字低通滤波器
}
/***函数名称Drv_Mpu6050_Set_Rate*函数功能设置MPU6050的采样率(假定Fs1KHz)*输入参数rate4~1000(Hz)*返回值0成功1失败*备 注无*
*/
u8 Drv_Mpu6050_Set_Rate (u16 rate)
{u8 data;if(rate 1000){rate1000;}if(rate4){rate4;}data 1000 / rate - 1;data MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); // 设置数字低通滤波器return Drv_Mpu6050_Set_Lpf(rate / 2); // 自动设置LPF为采样率的一半
} drv层.h文件
#ifndef _DRV_MPU6050_H
#define _DRV_MPU6050_H#include sys.h // STM32库函数头文件// IIC引脚宏定义
#define MPU_IIC_SCL PBout(6) // SCL
#define MPU_IIC_SDA PBout(7) // SDA
#define MPU_READ_SDA PBin(7) // 输入SDA// SDA方向
#define MPU_SDA_IN() {GPIOB-CRL0X0FFFFFFF;GPIOB-CRL|(u32)828;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB-CRL0X0FFFFFFF;GPIOB-CRL|(u32)328;}// MPU6050寄存器
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器void Drv_Mpu6050_Gpio_Init (void); // 初始化MPU6050引脚
void MPU_IIC_Delay (void); // MPU6050 IIC延时
void MPU_IIC_Start (void); // MPU6050 IIC发送起始信号
void MPU_IIC_Stop (void); // MPU6050 IIC发送终止信号
u8 MPU_IIC_Wait_Ack (void); // MPU6050 IIC等待应答信号
void MPU_IIC_Ack (void); // MPU6050 IIC发送应答信号
void MPU_IIC_NAck (void); // MPU6050 IIC发送非应答信号
void MPU_IIC_Send_Byte (u8 txd); // MPU6050 IIC发送一个字节
u8 MPU_IIC_Read_Byte (u8 ack); // MPU6050 IIC读取一个字节
u8 MPU_Write_Len (u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); // IIC在固定地址开始连续写入数据
u8 MPU_Read_Len (u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); // IIC在固定地址开始连续读取数据
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data); // IIC在固定地址写入一字节数据
u8 MPU_Read_Byte (u8 reg); // IIC在固定地址读取一字节数据
u8 Drv_Mpu6050_Set_Lpf (u16 lpf); // 设置MPU6050的数字低通滤波器
u8 Drv_Mpu6050_Set_Rate (u16 rate); // 设置MPU6050的采样率(假定Fs1KHz)#endif
3.2 MPU6050初始化程序 MPU6050初始化程序如下
/***函数名称Drv_Mpu6050_Gpio_Init*函数功能初始化MPU6050*输入参数无*返回值0初始化成功1初始化失败*备 注这里不再给AD0另外接一个引脚也就是从机地址固定为0X68*
*/
u8 Med_Mpu6050_Init (void)
{u8 mpu6050Id 0; // 存储读取的ID从设备地址Drv_Mpu6050_Gpio_Init(); // 初始化GPIOMPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); // 复位MPU6050delay_ms(100);MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); // 唤醒MPU6050MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,3 3); // 设置陀螺仪满量程范围0±250°/s;1±500°/s;2±1000°/s;3±2000°/sMPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,0 3); // 设置加速度传感器满量程范围0±2g1±4g2±8g3±16gDrv_Mpu6050_Set_Rate(50); // 设置采样率50HzMPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); // 关闭所有中断MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); // I2C主模式关闭MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); // 关闭FIFOMPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); // INT引脚低电平有效mpu6050Id MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);if(mpu6050Id 0X68) // 器件ID正确{MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); // 设置CLKSEL,PLL X轴为参考MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); // 加速度与陀螺仪都工作Drv_Mpu6050_Set_Rate(50); // 设置采样率为50Hz}else{return 1;}return 0;
}上面的程序是MPU6050初始化函数设计我们在进行函数设计时加入了一个返回值如果我们获取到的MPU6050的从机地址是正确的就返回0说明MPU6050连接正常否则说明MPU6050异常。当MPU6050异常时我们最好设置一个超时检测防止我们在初始化的时候一直卡在这里。具体的初始化程序设计如下 u8 watCunt 0; // 超时间检测计数变量//初始化MPU6050printf (MPU6050 Init);while (Med_Mpu6050_Init()){printf (.);delay_ms(200);watCunt watCunt 1;// 超时跳出if (watCunt 150){printf (\r\n);printf (DMP Error!\r\n);break;}}printf (\r\n);printf (MPU6050 Init OK!\r\n);3.3 DMP相关程序 DMP相关程序我们直接使用大家常见的例程中的一些文件不再进行介绍。 在初始化DMP时我们也设置一个超时检测具体程序设计如下 u8 watCunt 0; // 超时间检测计数变量// 初始化DMPprintf (DMP Init);while(mpu_dmp_init()){printf (.);delay_ms(200);watCunt watCunt 1;// 超时跳出if (watCunt 150){printf (\r\n);printf (MPU6050 Connect Error!\r\n);break;}}printf (\r\n);printf (DMP Init OK!\r\n);3.4 获取三轴角度信息 最后我们在main函数中获取三轴角度串口打印输出
int main(void)
{float pitch,roll,yaw; // 欧拉角Med_Mcu_Iint(); // 系统初始化while(1){if(mpu_dmp_get_data(pitch,roll,yaw) 0){ printf(Pitch:%.1f Roll:%.1f Yaw:%.1f\r\n,pitch,roll,yaw);}delay_ms(100);}
}四、实现效果 下面我们来看一下具体的效果
