虚拟主机建设二个网站,做个网站好还是做淘宝好,淘宝官网首页入口手机,外贸网站教程为什么要进行参考线生成#xff1f;
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apollo在routing模块已经得到的全局路径但是其不能直接作为局部路径规划的参考线这是因为
routing给出的全局路径过长routing是基于高精地图给出的路径高精地图给出的路径信息不够平滑高精地图的点之间的间距大概为0.5m。
故需要对于全局路径进行截取与平滑生成局部轨迹规划的参考线(reference line)需要明确的一点是参考线(reference line)生成其为一个实时的过程是需要不断地根据当前自车的位置根据全局路径规划得到的rouinng信息生成当前的参考线。
如何生成参考线
生成参考线的具体步骤为
在全局路径中找到匹配点以及投影点以匹配点或者投影点为原点在全局路径中往后取30个点往前取150个点。对这180个点进行平滑处理生成符合要求的参考线作为该规划周期内的参考线并以此参考线为Frenet坐标系。
即reference line的计算要根据获取的routing信息(包含路径的lane idsegment id等)检索pnc map(通过KD Tree)向前向后得到路径中的路径点路径点即道路中线的离散点进行平滑后得到reference line总之参考线相当于Routing结果里局部数据车辆当前位置的一段Routing距离通常只有几百米。参考线可能会有多条。
参考链接 自动驾驶—Motion Planning之参考线生成
Apollo 6.0 参考线 ReferenceLine 生成
解析百度Apollo之参考线与轨迹
开发者说
