宏润建设网站,上饶网站建设公司,wordpress 自媒体 主题,网站建设工作计划表仪式感一下#xff1a;2024年最后一天#xff0c;发布 PH47 代码框架的一次重要更新。当然这并不是有意的#xff0c;而是直到现在才把更新的所有工作全部做完#xff08;希望确实如此#xff09;。 本次更新要点#xff1a; 1、加入多IMU支持。本次更新正式加入对 MPU65…仪式感一下2024年最后一天发布 PH47 代码框架的一次重要更新。当然这并不是有意的而是直到现在才把更新的所有工作全部做完希望确实如此。 本次更新要点 1、加入多IMU支持。本次更新正式加入对 MPU6500ICM42699 2个IMU 以任意形式的组合MPU6500 x 2, 或 ICM42688 x 2, 或板载 ICM42688 扩展 MPU6500, 或板载 MPU6500 扩展 ICM42688。
2、IMU 为 ICM42688 时在 Stm32F411 为 MPU 的 BBP v2 或 BBP mini 飞控板上 IMU 刷新及 AHRS 姿态解算频率为2000Hz且有进一步提升的空间。IMU 为 MPU6500时上述频率为1000hz。
3、对PH47框架下各线程AHRS, FastLoop, NormalLoop, SlowLoop运行调度机制进行了升级更新频率稳定性大大提高。AHRS线程刷新频率从之前在 1200Hz 至 1500Hz 间波动变为了稳定在 2000hz(ICM42688), 或1000hzMPU6500。且彻底消除了姿态解算线程执行过程中会被其他线程抢占而瞬时中断的问题几十至数百 us 级别。FastLoop 线程运行频率也稳定在500hz。上述两线程刷新频率波动据目前观测通常不会超过正负2hz
Gitee 代码仓库地址https://gitee.com/ss15/ph47
