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前言
1 常见的抓手参数
2 参数说明 前言
Copter 支持许多不同的抓取器#xff0c;这对送货应用和落瓶很有用。 按照下面的链接#xff08;或侧边栏#xff09;#xff0c;根据你的设置了解配置信息。 Electro Permanent Magnet v3 (EPMv3)Electro Permanent M…文章目录
前言
1 常见的抓手参数
2 参数说明 前言
Copter 支持许多不同的抓取器这对送货应用和落瓶很有用。 按照下面的链接或侧边栏根据你的设置了解配置信息。 Electro Permanent Magnet v3 (EPMv3)Electro Permanent Magnet v1 (EPM688)Servo Gripper Tip 可以使用 FS_OPTIONS仅 ArduCopter配置抓手以便在失控保护情况下释放。 1 常见的抓手参数 GRIP_ENABLE启用抓取器的使用并显示以下参数GRIP_TYPE抓取器类型 – 0无在没有隐藏参数的情况下禁用1伺服2EMPGRIP_AUTOCLOSE释放后重新抓取有效载荷的时间秒0 禁用。用于送货后的有效载荷更换GRIP_GRAB以 uS 为单位的 PWM 来抓取有效载荷GRIP_NEUTRAL以 uS 为单位的 PWM既不抓取也不释放有效载荷GRIP_RELEASE以 uS 为单位的 PWM 来释放有效载荷GRIP_REGRAB(仅适用于 EMP)重新装载的时间间隔以秒为单位(0 禁用)以确保电磁保持没有衰变GRIP_CAN_ID(仅限EMP) 参考https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interface 通过设置 SERVOx_FUNCTION 28(Gripper)可以选择与抓取器相连的自动驾驶仪输出通道。 通过使用 MAVLink 命令MAV_CMD_DO_GRIPPER或将 RC 通道开关配置为 RCx_OPTION 19(Gripper) 来控制夹持器。 2 参数说明
1. GRIP_NEUTRAL空档 PWM
注意此参数适用于高级用户。
未抓取或释放时发送到抓取器的 PWM 值以微秒为单位。 Range Units 1000 to 2000 PWM in microseconds
2. GRIP_REGRABEPM 夹具 Regrab 间隔
注意此参数适用于高级用户。
EPM 夹具重新抓取货物以确保夹具没有减弱的时间以秒为单位0 要禁用。 Range Units 0 to 255 seconds
3. MAV_CMD_DO_GRIPPER
支持单位Copter (not Plane or Rover)。
操作 EPM 夹具的任务命令。
将 Copter 与夹持器集成的说明已过期请使用 DO_SET_SERVO 激活夹持器2015年4月。
命令参数
Command FieldMission Planner FieldDescriptionparam1Gripper NoGripper number (from 1 to maximum number of grippers on the vehicle).param2drop(0)/grab(1)Gripper action: 0:Release 1:Grabparam3Emptyparam4Emptyparam5Emptyparam6Emptyparam7Empty
