怎样建立一个企业网站,dede 网站名称,滑雪网站的建设,产品设计排版网站第16章-超声波跟随功能
无PID跟随功能 //超声波跟随if(HC_SR04_Read() 25){motorForward();//前进HAL_Delay(100);}if(HC_SR04_Read() 20){motorBackward();//后退HAL_Delay(100);}PID跟随功能 在pid.c中定义一组PID参数
tPid pidFollow; //定距离跟随PIDpidFol…第16章-超声波跟随功能
无PID跟随功能 //超声波跟随if(HC_SR04_Read() 25){motorForward();//前进HAL_Delay(100);}if(HC_SR04_Read() 20){motorBackward();//后退HAL_Delay(100);}PID跟随功能 在pid.c中定义一组PID参数
tPid pidFollow; //定距离跟随PIDpidFollow.actual_val0.0;pidFollow.target_val22.50;//定距离跟随 目标距离22.5cmpidFollow.err0.0;pidFollow.err_last0.0;pidFollow.err_sum0.0;pidFollow.Kp-0.5;//定距离跟随的Kp大小通过估算PID输入输出数据确定大概大小然后在调试pidFollow.Ki-0.001;//Ki小一些pidFollow.Kd0;//**********PID跟随功能***********//g_fHC_SR04_ReadHC_SR04_Read();//读取前方障碍物距离if(g_fHC_SR04_Read 60){ //如果前60cm 有东西就启动跟随g_fFollow_PID_Out PID_realize(pidFollow,g_fHC_SR04_Read);//PID计算输出目标速度 这个速度会和基础速度加减if(g_fFollow_PID_Out 6) g_fFollow_PID_Out 6;//对输出速度限幅if(g_fFollow_PID_Out -6) g_fFollow_PID_Out -6;motorPidSetSpeed(g_fFollow_PID_Out,g_fFollow_PID_Out);//速度作用与电机上}else motorPidSetSpeed(0,0);//如果前面60cm 没有东西就停止HAL_Delay(10);//读取超声波传感器不能过快然后编译烧录测试 。 下一章节 我们开始使用6050 讲解6050使用和如何和PID结合一起
