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众所周知#xff0c;ROS中的所有回调函数#xff0c;都由 ros::spin() 这个家伙来统一管理和唤醒。这里说的是所有通过ROS方式创建出来的回调函数#xff0c;比如ros::Subscriber、ros::Timer等等的回调函数。
【举例】
我们先来看一个示例节点#xff1a;
#i…
【前言】
众所周知ROS中的所有回调函数都由 ros::spin() 这个家伙来统一管理和唤醒。这里说的是所有通过ROS方式创建出来的回调函数比如ros::Subscriber、ros::Timer等等的回调函数。
【举例】
我们先来看一个示例节点
#include ros/ros.h
#include cstdlib
#include time.h
#include iostreamvoid test_1()
{usleep(200 * 1000);ROS_INFO(test 1);
}void test_2()
{ROS_INFO(test 2);
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, test_node);ros::NodeHandle nh;ros::Timer timer_1 nh.createTimer(ros::Duration(0.1), [](const ros::TimerEvent ){test_1();});ros::Timer timer_2 nh.createTimer(ros::Duration(0.05), [](const ros::TimerEvent ){test_2();});ros::spin();return 1;
}
你猜 timer_2 定时器的回调函数 test_2() 的实际运行频率是多少会是我们设置的0.05秒一次吗
很遗憾test_2() 的实际运行频率是 0.2秒一次
聪明的你肯定已经察觉出端倪test_1() 这个回调中阻塞了200毫秒并且它也影响了 test_2() 的调用。
没错ros::spin() 是通过单线程的方式管理所有回调函数的
【出路】
那如果我们的节点中有些回调函数确实需要执行一些复杂操作导致回调执行被阻塞一段时间我们又该怎么办呢
此时我们应该把 spin() 替换成 ros::AsyncSpinner 也就是异步的多线程回调执行器同样是上面的代码我们做一下修改
#include ros/ros.h
#include cstdlib
#include iostream
#include time.hvoid test_1()
{usleep(200 * 1000);ROS_INFO(test 1);
}void test_2()
{ROS_INFO(test 2);
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, test_node);ros::NodeHandle nh;ros::Timer timer_1 nh.createTimer(ros::Duration(0.1), [](const ros::TimerEvent ){test_1();});ros::Timer timer_2 nh.createTimer(ros::Duration(0.05), [](const ros::TimerEvent ){test_2();});ros::AsyncSpinner spinner(4); //非阻塞式的spinner, 可以使用start和stop进行启停spinner.start(); //启动线程ros::waitForShutdown();return 1;
}
再次运行这个节点你会发现test_2() 的执行频率变成了我们期望的 20Hz了。
注意上面代码中的 spinner(4) 代表开启4个线程循环你可以根据你的运行环境设置影响的线程数量。
