800元做网站,网站关键词多少个好,如何建立网站视频教程,做纸棋的网站安装了autoware1.13和calibration标定包#xff0c;发现实现相机单独标定的过程较为坎坷#xff0c;参考了一些博主的方法#xff0c;发现下面的过程更加适合自己#xff0c;做个笔记。
1安装标定箱#xff08;与calibration标定包的安装并不冲突#xff09; 标定工具箱…安装了autoware1.13和calibration标定包发现实现相机单独标定的过程较为坎坷参考了一些博主的方法发现下面的过程更加适合自己做个笔记。
1安装标定箱与calibration标定包的安装并不冲突 标定工具箱安装教程参考复制下面命令百度下载即可
https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar把工程克隆到自己本地工程的src目录下编译即可。我本人的本地工程文件夹为catkin_ws
【注】我的ubuntu是18.04版本的对应的ROS版本为melodic,直接编译会有一些小问题。
1此时直接运行标定程序会报找不到可执行文件 calibration_camera_lidar的问题。因为我的系统是ubuntu18.04对应支持的ROS是melodic因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改添加ROS的melodic版本的支持如下图所示修改CMakeLists.txt中所有 (indigo|jade|kinetic) 为 (indigo|jade|kinetic|melodic) 此时直接运行标定程序会报找不到可执行文件 calibration_camera_lidar的问题。因为我的系统是ubuntu18.04对应支持的ROS是melodic因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改添加ROS的melodic版本的支持如下图所示修改CMakeLists.txt中所有 (indigo|jade|kinetic ) 为 (indigo|jade|kinetic|melodic)
2编译 上述过程提到的编译我直接在catkin_ws文件夹下开启终端输入下列命令
catkin_make
编译一次性通过
3相机标定
相机标定单目--ROS方法【下面应该是官方的命令】
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:/usb_cam/image_raw camera:/usb_cam
这个命令是参考博主的这里py后的命令里的数据应该是可以修改的修改成自己所做标定板格子面积的数据。
这是我自己的命令【12×9个格子只有11×8个角点边长为44mm】
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.044 image:/usb_cam/image_raw camera:/usb_cam打开另一个新的终端创建相机参数文件
下面我们来创建一个包含相机校准参数的相机参数文件camera.yaml。如下例所示解压缩calibrationdata.tar.gz文件以查看图像文件*.png和记录了校准中使用的校准参数的ost.txt文件。 cd /tmptar -xvzf calibrationdata.tar.gz 接下来将ost.txt文件改名为ost.ini并使用camera_calibration_parsers功能包 的convert节点创建相机参数文件camera.yaml。创建完成后将其保存在~/.ros/camera_info/目录中则ROS中使用的相机相关功能包会引用此信息。
mv ost.txt ost.ini
rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini camera.yaml
mkdir ~/.ros/camera_info
mv camera.yaml ~/.ros/camera_info/接下来将ost.txt文件改名为ost.ini并使用camera_calibration_parsers功能包 的convert节点创建相机参数文件camera.yaml。创建完成后将其保存在~/.ros/camera_info/目录中则ROS中使用的相机相关功能包会引用此信息。
mv ost.txt ost.ini
rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini camera.yaml
mkdir ~/.ros/camera_info
mv camera.yaml ~/.ros/camera_info/细节部分参考ROS摄像头标定_w²大大的博客-CSDN博客
这里存在一个问题save保存之后我没有找到我的文件在哪里其实他应该是存储在临时文件夹tmp中这里我在主目录下新建了一个文件夹名为qaw cp -r /tmp/* /home/ros/qaw然后我用上面的命令将临时文件夹中的所有文件都复制到了这个qaw文件夹中新文件夹的路径为
/home/ros/qaw如果不知道文件夹的全称可以用进入该文件夹终端pwd命令查看 相机参数解释 参考文献
autoware 激光-相机联合标定_autoware联合标定_nuo112的博客-CSDN博客 ROS摄像头标定_w²大大的博客-CSDN博客
