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kdtree 就是在 n 维空间对数据点进行二分#xff1b;具体先确定一个根#xff0c;然后小于在这个维度上的根的节点在左边#xff0c;大于的在右边#xff0c;再进行下一个维度的划分。直到维度结束#xff0c;再重复#xff0c;或者直到达到了结束条件#xff1…Kdtree
kdtree 就是在 n 维空间对数据点进行二分具体先确定一个根然后小于在这个维度上的根的节点在左边大于的在右边再进行下一个维度的划分。直到维度结束再重复或者直到达到了结束条件例如输入的点的个数小于叶子节点最大点个数 到达了最大深度 我们不需要知道深入的原理只需要知道怎么应用
获得点云数据
将点云数据传入kdtree , 即将点云数据构建成kdtree的结构形式
直接在上面就可以调用函数进行 任意点 任意半径 任意k个点 的最近搜索了 kdtree的目的主要是加速搜索 【PCL自学kdTree】PCL中kd-Tree的原理及使用(持续更新)_斯坦福的兔子的博客-CSDN博客 具体函数使用
PCL 库学习二查找、点云压缩、octree_pcl radiussearch_磊磊哈哈的博客-CSDN博客
