山东广饶建设银行网站,广告推广文案,百度app下载安装 官方,加盟网网站建设在智能驾驶中#xff0c;DDS有可能被广泛使用#xff0c;因此推出这篇说明教程。
1、基于【QT开发#xff08;5#xff09;】教程的项目文档进行开发
2、安装DDS
查看《【eProsima Fast DDS#xff08;1#xff09;】安装eProsima Fast DDS》
至少安装:
foonathan_m…在智能驾驶中DDS有可能被广泛使用因此推出这篇说明教程。
1、基于【QT开发5】教程的项目文档进行开发
2、安装DDS
查看《【eProsima Fast DDS1】安装eProsima Fast DDS》
至少安装:
foonathan_memory_vendor一个 STL 兼容的 C 内存分配器 库。 fastcdr一个根据 CDR 标准进行数据序列化的 C 库。 fastrtpseProsima Fast DDS库的核心库。
测试安装是否正确的方法在cmakelists 中加入
find_package(fastcdr REQUIRED)
find_package(foonathan_memory REQUIRED)
find_package(fastrtps REQUIRED)如果cmake 提示找到了该库则表示库ok。
3、在项目中添加通信message文件
我们一般是先写 DDS 的idl 文件本质是定义定义数据结构体类型然后通过DDS的代码生成工具生成 cpp 和hpp文件。如下图
因为我们使用的【QT开发5】教程的项目文档进行开发哪个项目直接遍历src 目录里面全部的cpp和hpp文件。因此我们把message 复制进入src目录即可不用变更cmakelists
例如我们定义两个数据结构体PerceptionCommand 和WorkingStatus
module auto_msg {module msg {struct PerceptionCommand {uint64 time_stamp;uint8 system_command;uint8 system_reset;};};
}; module auto_msg {module msg {struct WorkingStatus {uint64 time_stamp;uint32 counter;};};
};4、为了保持ROS2 代码的风格兼容我们导入了rclcpp
目的移植rclcpp 的publisher、subscription、和timer
因为我们使用的【QT开发5】教程的项目文档进行开发哪个项目直接遍历src 目录里面全部的cpp和hpp文件。因此我们把rclcpp复制进入src目录即可不用变更cmakelists
5、修改cmakelists 增加fastrtps
增加
find_package(fastcdr REQUIRED)
find_package(foonathan_memory REQUIRED)
find_package(fastrtps REQUIRED)
修改target_link_libraries 增加fastrtps target_link_libraries( emptyApp fmtQt5::Widgets${OpenCV_LIBS}fastrtpspthread)因为我们使用的【QT开发5】教程的项目文档进行开发哪个项目直接遍历src 目录里面全部的cpp和hpp文件。因此我们把message 、rclcpp复制进入src目录即可不用变更cmakelists
6、增加一个基于DDS 通信的核心功能
我们建立一个example文件夹建立example.cpp 和 example.hpp
先写 example.hpp首先引入头文件
#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include PerceptionCommand.hpp // 这个是message 里面定义的 dds 通信数据结构体
#include WorkingStatus.hpp // 这个是message 里面定义的 dds 通信数据结构体然后建立一个对象Example class
class Example : public rclcpp::Node
{public:Example();~Example();int Init();private:// 1# 订阅者rclcpp::Subscriptionauto_msg::msg::PerceptionCommand::SharedPtr perceptionCommand_sub_;// 2# 信息存储的成员rclcpp::AtomicSetauto_msg::msg::PerceptionCommand perceptionCommand_;// 3#建立 订阅者的回调函数 msg_PerceptionCommand_callback实现的数据存放在perceptionCommand_成员void msg_PerceptionCommand_callback(const auto_msg::msg::PerceptionCommand::SharedPtr msg);// 4# 建立一个50ms 的定时器rclcpp::TimerBase::SharedPtr workingStatus_timer_;// 5# 建立发布者 Publisherrclcpp::Publisherauto_msg::msg::WorkingStatus::SharedPtr workingStatus_pub_;rclcpp::AtomicSetauto_msg::msg::WorkingStatus workingStatus_;// 6# 定时器的回调函数void timer_WorkingStatus_callback();};我们建立了6个函数分别的作用是 1、建立一个 perceptionCommand_sub_ 订阅者 2、建立一个 perceptionCommand_ 的信息存储的成员 3、建立 订阅者的回调函数 msg_PerceptionCommand_callback实现把收到的数据存放在 perceptionCommand_ 的信息存储的成员里面 4、建立一个50ms 的定时器 5、建立一个 workingStatus_pub_ 的发布者4、建立一个 workingStatus_ 成员 6、建立一个 定时器的回调函数处理perceptionCommand_ 成员的数据并发送workingStatus_pub_ 数据。
example.cpp 里面这么写
int Example::Init()
{counter_ 0;workingStatus_pub_ this-create_publisherauto_msg::msg::WorkingStatus(example_status_pub,2);perceptionCommand_sub_ this-create_subscriptionauto_msg::msg::PerceptionCommand(perception_command_pub,2,std::bind(Example::msg_PerceptionCommand_callback, this, _1));workingStatus_timer_ this-create_wall_timer(50, std::bind(Example::timer_WorkingStatus_callback, this)); // 50 millisecondreturn 0;
}void Example::timer_WorkingStatus_callback()
{// here is how use the msg which had receivedauto_msg::msg::PerceptionCommand perceptionCommand perceptionCommand_.Get();if (perceptionCommand.system_command() 0x06) {// for example, do sth what you want when command equal some valueint a 1;}auto_msg::msg::WorkingStatus workingStatus;workingStatus.time_stamp() rclcpp::PlatformGetMs();workingStatus_pub_-publish(workingStatus);
}void Example::msg_PerceptionCommand_callback(const auto_msg::msg::PerceptionCommand::SharedPtr msg)
{perceptionCommand_.Set(*msg);
}
7、修改main 文件
增加头文件引用
#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include example.hmain 函数里面加入 rclcpp::init(argc, argv);std::shared_ptryanyx::auto::Example example std::make_sharedyanyx::auto::Example();example-Init();rclcpp::spin(example);关于 rclcpp::spin() 的说明可以看我的另外一篇文章《【eProsima Fast DDS2】ROS2spin() spin_some()函数》这个是堵塞了main 函数。
整体上处理的思路是
1、建立一个 perceptionCommand_sub_ 订阅者 2、建立一个 perceptionCommand_ 的信息存储的成员 3、建立 订阅者的回调函数 msg_PerceptionCommand_callback实现把收到的数据存放在 perceptionCommand_ 的信息存储的成员里面 4、建立一个50ms 的定时器 5、建立一个 workingStatus_pub_ 的发布者4、建立一个 workingStatus_ 成员 6、建立一个 定时器的回调函数处理perceptionCommand_ 成员的数据并发送workingStatus_pub_ 数据。 #mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .edge-thickness-normal{stroke-width:2px;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .label{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .cluster-label text{fill:#333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .cluster-label span{color:#333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .label text,#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 span{fill:#333;color:#333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .node rect,#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .node circle,#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .node ellipse,#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .node polygon,#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .node .label{text-align:center;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .node.clickable{cursor:pointer;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .arrowheadPath{fill:#333333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .edgePath .path{stroke:#333333;stroke-width:2.0px;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .flowchart-link{stroke:#333333;fill:none;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .edgeLabel{background-color:#e8e8e8;text-align:center;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:#e8e8e8;fill:#e8e8e8;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .cluster text{fill:#333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 .cluster span{color:#333;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:12px;background:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);border:1px solid #aaaa33;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100;}#mermaid-svg-vBOJFcVV5k8GkEQ9 :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} 建立一个订阅者 建立一个存储成员 订阅者的回调函数把收到的数据存放在成员 建立一个50ms 的定时器 建立发布者 定时器回调处理存储的数据并调用发布者发数据
