多语言网站建设方案,php做网站流程,哪里找网站建设的兼职,阿里云支持wordpress文章目录 概要1 Realsense相机驱动安装Method1: 使用Intel服务器预编译包Method2: 使用ROS服务器预编译包Method3: 使用SDK源代码方法对比总结 2 Realsense-ROS通讯配置与使用2.1 Realsense-ROS包安装2.2 ROS节点启动 小结Reference 概要
本文首先阐述了Realsense相机驱动安装… 文章目录 概要1 Realsense相机驱动安装Method1: 使用Intel服务器预编译包Method2: 使用ROS服务器预编译包Method3: 使用SDK源代码方法对比总结 2 Realsense-ROS通讯配置与使用2.1 Realsense-ROS包安装2.2 ROS节点启动 小结Reference 概要
本文首先阐述了Realsense相机驱动安装的三种方法并介绍其不同点进一步地介绍了其与ROS通讯包的安装及使用方法。
如果要使用ROS通讯强烈建议读完全文再安装因为驱动包和通讯包的版本要匹配。
1 Realsense相机驱动安装
Method1: 使用Intel服务器预编译包
安装教程见文末参考网站[2]主要使用sudo apt-get install指令安装这种安装方式的主要特点如下
适用用户适用于大多数 Linux 用户特别是 Jetson 用户应遵循特定的 Jetson 安装指南。特点 1快速安装 2无需编译。 3包含图形工具和示例。 需要安装额外的开发包librealsense2-dev 和 librealsense2-dkms以进行开发。优点简单快捷适合一般开发者和用户。缺点可能不包含最新的开发特性或修复。
Method2: 使用ROS服务器预编译包
这种方式直接安装适配ROS的驱动代码如下
sudo apt install ros-ROS_DISTRO-librealsense2*适用用户适用于使用 ROS 的开发者特别是那些不需要图形界面工具的用户。特点 1专注于 ROS 集成不包含图形工具和示例。 2需要配置 Ubuntu 仓库。 3使用特定的 ROS 发行版命令安装如 ros-humble-librealsense2*。优点适合 ROS 项目可以与 ROS 其他包和工具链无缝集成。缺点不支持所有 ROS 发行版如 Foxy EOL。
Method3: 使用SDK源代码
安装教程见文末参考网站[3]使用源代码的安装方式相对步骤较多但优点也十分明显
适用用户高级用户、开发者或需要最新特性和修复的用户。特点 1需要编译可能需要更多的系统配置。 2允许最大的灵活性和定制性。 3可以获取最新的开发特性和修复。优点包含所有最新的特性和修复适合需要定制或最新功能的项目。缺点安装过程更复杂需要更多的时间和专业知识。
方法对比总结
图形工具的角度 其中Method1和Method3提供了图形工具图形界面工具为用户提供了一种直观的方式来操作和理解 RealSense相机的功能而不需要直接编写代码或使用命令行界面。
图形界面的运行指令为realsense-viewer在本文也可以用来检查驱动是否安装成功运行后如下图所示
版本的可控性 提示如果要使用后续的realsense-ros通讯包则需要保证librealsense包和realsense-ros包的版本要适配适配查询参考网站[4]在查得适配的版本号之后在网站[4]和[1]可分别下载适配的realsense-ros包和librealsense包 如果搭建的系统需要基于ROS通讯推荐使用源代码安装的方式Method3这种方式不仅提供realsence相机的图形界面工具还能够控制安装的librealsense版本号。Method1安装的librealsense版本是默认的版本版本号不可控而且最新版的librealsense可能找不到匹配的realsense-ros通讯包。
相反如果用户后续不需要使用ROS比如直接使用librelasense的Python接口那么推荐Method1的方式。
2 Realsense-ROS通讯配置与使用
2.1 Realsense-ROS包安装
在使用上述Method3安装完librealsense之后再按照上述红色提示部分安装与librealsense版本匹配的realsense-ros包。
以ROS2为例其步骤如下 [5]
1创建一个 ROS2 工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src # 创建工作空间的 src 文件夹
cd ~/ros2_ws/src # 进入 src 文件夹2将下载到的对应版本的realsense-ros包放置到 ~/ros2_ws/src/文件夹中并返回工作空间
# 下载到的realsense-ros包的移动可以手动也可以用如下mv指令移动
# mv 源文件路径 目标文件路径 # 如果是压缩包需要先解压
cd ~/ros2_ws # 返回工作空间的根目录3安装依赖项
sudo apt-get install python3-rosdep -y # 安装 rosdep
sudo rosdep init # 初始化 rosdep
rosdep update # 更新 rosdep
rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keyslibrealsense2 -y # 安装工作空间的依赖项4构建工作空间
colcon build # 使用 colcon 构建工作空间5配置环境
ROS_DISTROYOUR_SYSTEM_ROS_DISTRO # 设置你的 ROS 发行版如iron, humble, foxy
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash # 源 ROS 发行版的设置脚本
cd ~/ros2_ws # 返回工作空间的根目录
. install/local_setup.bash # 源本地设置脚本以配置环境注意替换 YOUR_SYSTEM_ROS_DISTRO 为你的系统使用的 ROS 发行版名称。
以上是针对ROS2的配置方式针对ROS1的配置方式参考网站[6]。
2.2 ROS节点启动
下面指令分别使用了ROS2的node和launch文件启动realsense-ros [5]。 直接运行节点
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node
# or, with parameters, for example - temporal and spatial filters are enabled:
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node --ros-args -p enable_color:false -p spatial_filter.enable:true -p temporal_filter.enable:true或者直接运行launch文件
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:1280x720x30 pointcloud.enable:true以上是针对ROS2的启动方式针对ROS1的启动方式参考网站[6]。
小结
本文首先介绍了realsense相机的驱动的三种安装方法及其特点并在此基础上介绍了realsense-ROS通讯包的安装和使用供相关人员参考。主要参考官方网站如下所示。
Reference
[1] Realsense SDK源代码下载网站https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases [2] Realsense驱动安装Method1https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md [3] Realsense驱动安装Method3https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md [4] Realsense-ROS通讯包查询下载网站https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases?page2 [5] Realsense-ROS2通讯包安装教程https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros [6] Realsense-ROS1通讯包安装教程https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
