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确保您有一个支持UTF-8. 如果您处于最小环境#xff08;例如 docker 容器#xff09;中#xff0c;则区域设置可能是最小的#xff0c;例如POSIX. 我们使用以下设置进行测试。但是#xff0c;如果您使用不同的 UTF-8 支持的区域设置#xff0c;应该没问题。…设置区域设置
确保您有一个支持UTF-8. 如果您处于最小环境例如 docker 容器中则区域设置可能是最小的例如POSIX. 我们使用以下设置进行测试。但是如果您使用不同的 UTF-8 支持的区域设置应该没问题。 locale # check for UTF-8sudo apt update sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8
export LANGen_US.UTF-8locale # verify settings设置源
您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。
首先确保Ubuntu Universe 存储库已启用。 sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。 sudo apt update sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg若使用上述命令报该错 curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused 可以参考ROS2安装过程中使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥报错
然后将存储库添加到您的源列表中。 echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null安装 ROS 2 软件包
设置存储库后更新 apt 存储库缓存。 sudo apt updateROS 2 软件包构建在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保系统是最新的。 sudo apt upgrade桌面安装推荐ROS、RViz、演示、教程。 sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcompleteROS-Base 安装裸骨通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具。 sudo apt install ros-foxy-ros-base python3-argcomplete开发工具编译器和其他构建ROS包的工具 sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update 环境设置 获取安装脚本 通过获取以下文件来设置您的环境。 # Replace .bash with your shell if youre not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/foxy/setup.bash尝试一些例子 如果您ros-foxy-desktop在上面安装了您可以尝试一些示例。 在一个终端中获取安装文件然后运行 C talker source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker在另一个终端中获取安装文件然后运行 Python listener source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener您应该看到talker“这是Publishing消息”和“这些消息”这listener句话。这验证了 C 和 Python API 是否正常工作。万岁I heard 备用编译器 使用 gcc 之外的其他编译器来编译 ROS 2 很容易。如果您将环境变量CC和CXX分别设置为工作 C 和 C 编译器的可执行文件并重新触发 CMake 配置通过使用--force-cmake-config或删除您想要受影响的包CMake 将重新配置并使用不同的编译器。 铛 配置 CMake 以检测和使用 Clang sudo apt install clang
export CCclang
export CXXclang
colcon build --cmake-force-configure
