详述网站建设的过程简答题,ui培训设计怎么样,做网站需要多长时间,百度平台我的订单查询在哪里提示#xff1a;环境配置为Ubuntu20.04ROS Noetic 文章目录 前言一、创建工作空间目录二、尝试从GitHub上下载一个源码包#xff0c;对它进行编译#xff0c;运行这个源码包1.打开script文件夹#xff0c;右键文件夹空白区域#xff0c;选择在中端中打开#xff1b;… 提示环境配置为Ubuntu20.04ROS Noetic 文章目录 前言一、创建工作空间目录二、尝试从GitHub上下载一个源码包对它进行编译运行这个源码包1.打开script文件夹右键文件夹空白区域选择在中端中打开2.使用脚本安装编译需要的依赖库3.所有包的依赖安装完成后回到工作空间的入口地址4.运行包中的一些功能5.可以用前面的速度控制软件来控制仿真机器人6.工作空间环境参数配置 三、在GitHub上搜索ROS软件包其它问题总结 前言 一、创建工作空间目录
www.github.com ros系统本身以及ros index网站上看到的大部分软件包都在github上开放了源代码
与官方应用商店不同的是GitHub上的资源都是以源代码的形式发布需要编译运行因此需要先建立一个工作空间
工作空间即符合某种要求的文件结构
编译器会按照这个目录去检索源代码并完成编译工作
步骤1.创建工作空间目录结构 主文件夹 - catkin_ws - src
创建catkin_ws目录 mkdir catkin_ws 进入catkin_ws目录 cd catkin_ws
创建子目录src即source原始资料 mkdir src 进入src子目录 cd src
从github上下载源代码前还需要安装一个工具 sudo apt install git
二、尝试从GitHub上下载一个源码包对它进行编译运行这个源码包
在GitHub上搜索wpr_simulation github搜索失败可以考虑用镜像网站https://gitcode.com/
github中找到6-robot这一项 电机code绿色按钮会弹出一个网址复制网址 在src文件中输入git clone 粘贴网址 如果是从gitcode镜像网站直接下载的压缩包需要打开压缩包位置点击剪切或者复制把压缩包放到指定的目录catkin_ws-src目录下并解压解压后压缩包可以删除
打开wpr_simulation-master文件夹
资源包文件目录介绍
scripts目录用于放置脚本文件和python程序用来存放使用频率不是那么高的操作比如安装依赖包还有为实体机器人映射端口这类操作一般只经行过一次即可 依赖包的脚本文件如果缺失我们编译和运行这个软件包可能会出现问题
安装步骤
1.打开script文件夹右键文件夹空白区域选择在中端中打开
打开文件列表可以查看资源是否存在 ls
2.使用脚本安装编译需要的依赖库
./install_for_noetic.sh
3.所有包的依赖安装完成后回到工作空间的入口地址
在~/catkin_ws目录下运行catkin_make进行编译 cd ~ cd ~/catkin_ws/ 对src目录下所有源代码工程进行编译注意catkin_make需要运行在catkin_ws目录下不是src目录中 catkin_make
4.运行包中的一些功能
首先需要把catkin_ws工作空间里的环境参数加载到终端程序里否则运行指令会提示找不到里面的软件包使用source指令载入工作空间的环境设置
在终端程序里输入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
使用roslaunch运行编译好的ros程序 roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
此时会弹出一个三维仿真界面这个是后面要用到的仿真环境Gazebo 5.可以用前面的速度控制软件来控制仿真机器人
打开中端程序启动包的名称节点的名称 rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
把上一节的turtle1删掉拖动旋钮可以使机器人运转、前进 6.工作空间环境参数配置
把设置工作空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化脚本~/.bashrc文件中这样每次打开终端就可以马上运行ros程序了以免每次都忘记设置
gedit ~/.bashrc 在文件末尾换行添加 sudo source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
三、在GitHub上搜索ROS软件包
回到index.ros.org ros的大部分软件包都在GitHub上开源了那么如何去寻找它们呢 搜索turtlesim 点击第一栏的turtlesim 在源码信息栏的第一项就是GitHub网址 打开git网址复制链接 git clone 黏贴链接
针对github打不开可以使用gitee镜像站点 https://gitee.com/agiros/turtlesim (上述源码应放在指定目录如果前面没有配置好需要手动将文件转移到该目录)
编译 cd ~/catkin_ws/ catkin_make
运行ros roscore
新建中端窗口 rosrun turtlesim turtlesim_node
打开工作空间src文件修改源代码 ros_tutorials文件目录下 turtlesim文件目录下 src文件 turtle_frame.cpp文件
修改宽度增加一倍变成长方形 ……
保存
回到终端程序重新编译 cd catkin_ws/ catkin_make
运行 rosrun turtlesim turtlesim_node
查看运行结果会不会改变
github的issue分页可以向源码作者提问
其它问题
github网络问题 可以使用GitHub镜像网站 总结
简单介绍了ROS GitHub以及镜像站的使用感兴趣的读者可以自行上机测试。
