网站优化软件破解版,怎么查找网站,公司手机网站模板免费下载,网站备案所需材料这里包括docker desktop安装ros2 humble hawkshill , 安装xserver(用来在windows中显示ubuntu中窗口), vscode安装插件连接docker并配置python的一系列方法
1.安装xserver 为了能方便的在windows中显示ubuntu内的窗口,比如rqt窗口 参考文章:https://www.cnblogs.com/larva-zhh…这里包括docker desktop安装ros2 humble hawkshill , 安装xserver(用来在windows中显示ubuntu中窗口), vscode安装插件连接docker并配置python的一系列方法
1.安装xserver 为了能方便的在windows中显示ubuntu内的窗口,比如rqt窗口 参考文章:https://www.cnblogs.com/larva-zhh/p/10531824.html 需要安装vcxsrv软件,直接安装到windows主机即可.
2.下载镜像 在docker desktop的设置- dockerEngine中添加用于下载的 registry-mirrors,由于国内目前无法访问docker的相关服务器.当我们可以访问这里的镜像.
{builder: {gc: {defaultKeepStorage: 20GB,enabled: true}},experimental: false,features: {buildkit: true},insecure-registries: [],registry-mirrors: [https://hub.uuuadc.top,https://docker.anyhub.us.kg,https://dockerhub.jobcher.com,https://dockerhub.icu,https://docker.ckyl.me,https://docker.awsl9527.cn,https://docker.m.daocloud.io,https://docker.laoex.link,https://dockerhub.icu,https://a7snawvi.mirror.aliyuncs.com,http://hub-mirror.c.163.com,https://docker.mirrors.ustc.edu.cn,https://reg-mirror.qiniu.com]
}参考:https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/142900876 下载指令如下
docker pull osrf/ros:humble-desktop-full-jammy3.运行humble
docker run -it -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAYhost.docker.internal:0.0 osrf/ros:humble-desktop-full-jammy bash验证可以在windows中能够显示docker内窗口,在docker内执行
source ros_entrypoint.sh
rqt之后会发现windows中出现了来自ubuntu的rqt窗口.
4.docker内安装vscode-server 参考文章 https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Setup-ROS-2-with-VSCode-and-Docker-Container.html 参考文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/294933020 在windows内的vscode中安装插件 Remote Development 安装完成后即可进入docker内并可以进行文件操作.但是有可能会遇到登录docker时无法在docker内下载vscode-server的情况,这个时候我们要手动下载才可以 那么在服务器上离线安装VS Code Server只需要在个人用户目录 H O M E 下新建 . v s c o d e − s e r v e r 文件夹在其中建立 b i n 目录放置“对应版本”的 V S C o d e S e r v e r 程序。点击菜单栏中的帮助 − 关于可以看到 C o m m i t I D 刚好与 HOME下新建.vscode-server文件夹在其中建立bin目录放置“对应版本”的VS Code Server程序。点击菜单栏中的帮助-关于可以看到Commit ID刚好与 HOME下新建.vscode−server文件夹在其中建立bin目录放置“对应版本”的VSCodeServer程序。点击菜单栏中的帮助−关于可以看到CommitID刚好与HOME/.vscode-server/bin/中文件夹名称相同。其实只需要将这个文件夹打包放到服务器上对应的位置就已经安装成功了这是最方便的做法。 下载server的地址
https://update.code.visualstudio.com/commit:${commit_id}/server-linux-x64/stable注意把:${commit_id}替换成对应的Commit ID运行命令 重新拷贝vscode-server到指定位置 运行下面两行命令建立空的$HOME/.vscode-server/bin文件夹。
mkdir -p ~/.vscode-server/bin
rm ~/.vscode-server/bin/* -rf #把$HOME/.vscode-server/bin下的内容删干净防止出错cd ~/.vscode-server/bin
tar -zxf vscode-server-linux-x64.tar.gz
mv vscode-server-linux-x64 ${commit_id} # 注意把:${commit_id}替换成对应的Commit ID这个时候在运行windows中的vscode使用remote development即可.
5.python编程时遇到找不到ros2中的rclpy模块 rclpy 模块找不到,有两种可能,第一种是真的没有这个模块,可以使用rosdep来引过来,但是一般按配置好应该只vscode真的找不到,这个时候, 即便时通过vscodeserver 我们也可以在vscode打开-首选项-设置,在搜索框中填入python.analysis.extrapaths 并添加rclpy在docker中存在的位置.这里是 /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages 这个位置可以在docker的ubuntu中 echo $PYTHONPATH ,会找到两个路径,rclpy应该会在第二个 /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages路径下.
注意:我们设置vscode的python.analysis.extrapaths实在windows里设置,但拿到的路径其实是ubuntu里 python的路径.
