无锡定制网站,织梦网站文章发布模板下载,网站建设 sheji021,sticklr wp wordpressPID整定二#xff1a;基于Ziegler-Nichols的频域响应 1参考2连续Ziegler-Nichols方法的PID整定2.1整定方法2.2仿真示例 1参考
1.1根轨迹图的绘制及分析 1.2计算机控制技术01-3.4离散系统的根轨迹分析法 1.3PID控制算法学习笔记
2连续Ziegler-Nichols方法的PID整定
2.1整定… PID整定二基于Ziegler-Nichols的频域响应 1参考2连续Ziegler-Nichols方法的PID整定2.1整定方法2.2仿真示例 1参考
1.1根轨迹图的绘制及分析 1.2计算机控制技术01-3.4离散系统的根轨迹分析法 1.3PID控制算法学习笔记
2连续Ziegler-Nichols方法的PID整定
2.1整定方法
基于稳定性分析的频域响应PID整定方法对于给定的被控对象传递函数可以得到其根轨迹对应穿越jw轴的点增益Km为系统开始振荡时的增益K值wn为振荡频率。 整定公式为 kp0.6 * km; kikp * wm/pi; kdkp * pi/(4*wm);
2.2仿真示例
整定程序
%PID Controler Based on Ziegler-Nichols
clear all;
close all;
systf(400,[1,30,200,0]);
figure(1);
rlocus(sys);%画根轨迹图
[km,pole]rlocfind(sys);%手动找系统开始震荡时的增益Km和对应的极点穿越jw虚轴
wmimag(pole(2));%震荡频率%由系统开始震荡时的增益Km和频率wn确定PID参数
kp0.6*km;
kikp*wm/pi;
kdkp*pi/(4*wm);figure(2);
grid on;
bode(sys,r);
sys_pidtf([kd,kp,ki],[1,0]);%PID控制器的传函
syscseries(sys,sys_pid);%被控系统加上PID整定后的系统
hold on;
bode(sysc,b);figure(3);
rlocus(sysc);整定前系统根轨迹图见Figure1系统有3个极点根轨迹图有3根从极点开始终止与无限远因为系统无0点否则有终止于0点的线**[km,pole]rlocfind(sys);%手动找系统开始震荡时的增益Km和对应的极点穿越jw虚轴**当用鼠标选取与虚轴相交的点时找到系统振荡开始的增益Km14,对应的极点有三个红色的点振荡频率wm14rad/s根据整定公式可得Kp8.8371;Ki39.4847;Kd0.4945。 整定前后的系统伯德图见Figure2整定后频带拓宽相移超前。 整定后的系统根轨迹图见Figure3所有极点位于负半平面系统达到完全稳定状态。 PID控制跟踪正弦波信号 绘图 close all;
plot(t,y(:,1),r,t,y(:,2),k,linewidth,2);
xlabel(time(s));ylabel(position signal);
legend(ideal position signal,position tracking);不带PID控制的正弦波跟踪 带PID控制的正弦波跟踪
