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前言
2 固件
2.1 基于F103
2.2 基于F303
2.3 基于F431
3 ArduPilot固件DroneCAN设置
3.1 f303-通用设置示例
4 DroneCAN适配器节点 前言
这些节点允许现有的 ArduPilot 支持的外围设备作为 DroneCAN 或 MSP 设备适应 CAN 总线。这也允许扩展自动驾驶仪硬件的…文章目录
前言
2 固件
2.1 基于F103
2.2 基于F303
2.3 基于F431
3 ArduPilot固件DroneCAN设置
3.1 f303-通用设置示例
4 DroneCAN适配器节点 前言
这些节点允许现有的 ArduPilot 支持的外围设备作为 DroneCAN 或 MSP 设备适应 CAN 总线。这也允许扩展自动驾驶仪硬件的功能。如允许 I2C 设备如罗盘或空速距离自动驾驶仪 1m 以上并实现多达 32 个伺服输出通道。 2 固件
AP_Periph 文件夹中提供了支持 DroneCAN 设备的固件(Firmware)以及将一些自动驾驶仪转换为 DroneCAN 适配器使用。目前以下固件是预制的但代码允许轻松定制。当设备连接到自动驾驶仪上的DroneCAN端口且自动驾驶仪启用该端口时可以使用DroneCAN GUI或MissionPlanner SLCAN安装固件。请参阅 DroneCAN 设置(DroneCAN Setup)。由于所有ArduPilot 驱动库的大小将超过较小的处理器因此提供了几个变体支持不同的外围设备。
2.1 基于F103
f103-GPS串行 GPSI2C 指南针I2C RGB LEDf103-ADSB串行 ADS_BI2C 罗盘I2C 空速计f103-Rangefinder串行测距仪I2C 空速计。
2.2 基于F303
f303-GPS串行 GPSSPI RM3100 指南针I2C 指南针I2C RGB LEDf303-M10025串行 GPSSPI RM3100 指南针SPI DPS310 BaroI2C RGB LEDI2C 空速计安全开关f303-Universal串行 GPS /测距仪/ ADS-BI2C 指南针I2C BaroI2C RGB LEDI2C 空速计。
2.3 基于F431
MatekL431-Periph串行 GPSI2C QMC5883L 指南针I2C SPL06 BaroI2C RGB LEDI2C 空速计MS4525 默认无源蜂鸣器电池监控器MSP5 个 PWM 输出建议在此应用中使用 MatekL431-DShotMatekL431-AirspeedI2C 空速计DLVR 10 默认类型MatekL431-DShot5 个双向 DShot默认/ PWM 输出默认从 SERVO5 开始ESC 遥测在 UART1 RX 上见这里的设置说明(setup instructions here)MatekL431-测距仪串行测距仪。
3 ArduPilot固件DroneCAN设置
Note
请确保启用自动驾驶仪的 CAN 端口并将其设置为 DroneCAN 协议。参见DroneCAN 设置(DroneCAN Setup)。
DroneCAN 适配器可以支持各种设备和配置。通常情况下它的配置参数需要被改变。为了实现这一目的可以使用 DroneCAN GUI 或 MissionPlanner SLCAN 来改变设备的参数。
例如当使用 MatekL431-Airspeed 时你可能需要改变设备中的 ARSPD_TYPE 参数以匹配你使用的实际 I2C 空速传感器。
3.1 f303-通用设置示例
f303-Universal 固件有能力用于多个串行设备但只能启用一个设备来使用单个 UART。一旦固件被上传连接到 UART 端口的默认设备被设置为 GPS要使用另一个设备如测距仪必须关闭GPS启用测距仪或其他设备。
串行设备的选项是
GPS_TYPE 0RNGFND1_TYPE 0ADSB_BAUDRATE 0。
上述适配器 DroneCAN 的参数设置会禁用所有的设备那么你应该只启用你想要的那个要知道你不可能有两个串行设备因为只有一个 UART。
该固件也可用于 I2C 外围设备。
COMPASSBAROAIRSPEED SENSORNCP5623 LED。
4 DroneCAN适配器节点
有几个设备是专门为作为通用适配器节点使用而制造的
ARK CANnodeMatekL431 DroneCAN Adapter NodemRo DroneCAN Adapter Node
