毕业设计都是做网站吗,天津网站建设软件开发招聘,站长之家工具,个人备案的网站可以做商城吗这里先回顾一下预积分是怎么来的 VINS-Mono-IMU预积分 #xff08;三#xff1a;为什么要预积分预积分推导#xff09; 这里贴出预积分的公式 具体含义解释看对对应的文章 整个误差函数如下 预积分 α \alpha α β \beta β γ \gamma γ 是用 IMU 预积分获得的增量三为什么要预积分预积分推导 这里贴出预积分的公式 具体含义解释看对对应的文章 整个误差函数如下 预积分 α \alpha α β \beta β γ \gamma γ 是用 IMU 预积分获得的增量前面用了大篇幅去推导可以看之前的文章左边是优化获得的增量整体就是优化后的值不能离预积分的增量太远太远的话误差值就会变大 对于四元数就是旋转后的相乘结果尽可能为 0 θ → 0 , q [ 1 , n ⃗ θ 2 ] \theta\rightarrow0,q[1,\frac{\vec{n}\theta}{2}] θ→0,q[1,2n θ]这里有个 1 2 \frac{1}{2} 21 所以要乘个2 代码中实际的写法是 ( γ b k 1 b k ) − 1 ⊗ ( q b k w ) − 1 ⊗ q b k 1 w (\gamma^{b_{k}}_{b_{k1}})^{-1}\otimes(q^{w}_{b_{k}})^{-1}\otimes q^{w}_{b_{k1}} (γbk1bk)−1⊗(qbkw)−1⊗qbk1w 含义是一样的
注意 这个残差计算是每次优化后都会进来计算的 k 1 k1 k1 时刻代码中的 j j j的值就是待优化的值每次进入函数计算都会被改变具体计算方法和上面的公式一样疑问感觉好像是 i i i 和 j j j 的值同时优化的后面具体看看代码优化量是哪个 由于零偏 B a Ba Ba 也是优化变量而预积分又与零偏有关系零偏改变了理论上是要重新积分的但是由于这个零偏量变化很小所以这里采用一阶近似的方式来更新预积分更新的预积分继续作为这个约束零偏更新建模看这篇文章VINS-Mono-IMU预积分 七预积分零偏建模方式 这就是所谓的紧耦合就是又作为约束又同时优化自身变量
预积分协方差矩阵的使用 前面算出残差 e e e 后还需要成上信息矩阵协方差才行因为虽然预积分作为约束但是不是说这个约束是绝对准确的它是有一个置信度的前面通过ESKF就是为了计算预积分的置信度
由于现在设置的预积分约束因子所以前面计算的预积分置信度就是用在这里计算的残差上面公式为 e T P e e^{T}Pe eTPe对置信度 P P P 进行 L L T LL^{T} LLT 分解这个分解相当于是对 P P P 开根号那么新的残差用 L T e L^{T}e LTe 来当作新的残差。 代码中对置信度取逆是因为协方差越大代表不确定性越高则权重应该越小所以要取逆
