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路径规划之Dijkstra算法 路径规划之Best-First Search算法 路径规划之Best-First Search算法 系列文章目录前言一、Best-First Search算法1.1 起源1.2 过程 三、简单使用 前言
Best-First Search算法和Dijkstra算法类似#xff0c;都属于BFS的扩展或改进
一、…系列文章目录
路径规划之Dijkstra算法 路径规划之Best-First Search算法 路径规划之Best-First Search算法 系列文章目录前言一、Best-First Search算法1.1 起源1.2 过程 三、简单使用 前言
Best-First Search算法和Dijkstra算法类似都属于BFS的扩展或改进
一、Best-First Search算法
1.1 起源
Best-First Search算法又称最佳优先搜索算法属于BFS的扩展最开始人们也尝试过使用DFS来实现路径规划效果图如下 上图中可以看出在实际情况中DFS处于不撞南墙不回头的状态它找到的路径并不是机器人运行的最优路径相比之下BFS虽然耗费时间长代价大但是可以找到机器人运行的最优路径。 虽然BFS能有效找到最优路径但是它耗费的代价过大时间过长于是在BFS的基础上提出了最佳优先搜索Best-First Search。 Best-First Search和Dijkstra不同的地方在于每次选择新的遍历节点时Dijkstra选择离起点代价最小的点而Best-First Search选择离终点代价最小的节点。
1.2 过程
Best-First Search算法的核心就是遍历当前节点相邻的结点选择其中到终点代价最小的结点作为下一次遍历的结点
该算法到终点的代价可以使用欧氏距离或者曼哈顿距离来计算如图所示
三、简单使用
以下就是Best-First Search算法在一个比较简单的地图中进行路径规划的过程但该算法在应用中非常容易陷入局部最优解使用频率远低于Dijkstra算法
