网站开发的自适应,wordpress搜索词结果按文章标题,蓝韵网络专业网站建设怎么样,服务器网站管理助手对于常见的球腕6轴机械臂构型#xff0c;在大多数资料中奇异点描述如下#xff1a; 肩部奇异点#xff08;Shoulder singularity#xff09;#xff1a; 肩部奇异点是在机器人手腕的中心与J1轴关节在同一条直线上时发生。这种情况下#xff0c;会导致关节轴1和4试图瞬间旋…对于常见的球腕6轴机械臂构型在大多数资料中奇异点描述如下 肩部奇异点Shoulder singularity 肩部奇异点是在机器人手腕的中心与J1轴关节在同一条直线上时发生。这种情况下会导致关节轴1和4试图瞬间旋转180度。 肘部奇异点Elbow singularity 当机器人手腕的中心与关节轴2和3处于同一平面时会产生肘部奇异点。肘部奇异点看起来像机器人“伸得太远”导致肘部锁定在某个空间位置。 腕部奇异点Wrist singularity 当机器人的两个手腕轴关节轴4和6在同一条直线上时就会发生这种情况这可能会导致这些关节试图立即旋转180度。
对于肘部奇异和腕部奇异博主无异议而对于肩部奇异点博主发现一个问题即即使球腕中心点与J1轴线不重合也可能存在该问题。
案例如下 现有一机器人构型最常见的构型如下图所示 MDH被定义为
robot:: 6 axis, RRRRRR, modDH, slowRNE
----------------------------------------------------------
| j | theta | d | a | alpha | offset |
----------------------------------------------------------
| 1| q1| 0.1| 0| 0| 0|
| 2| q2| 0| 0| 1.5708| 1.5708|
| 3| q3| 0| 0.2| 0| 1.5708|
| 4| q4| 0.2| 0| 1.5708| 0|
| 5| q5| 0| 0| -1.5708| 0|
| 6| q6| 0.1| 0| 1.5708| 0|
----------------------------------------------------------在当前位置下坐标系456原点与1轴重合发现雅可比矩阵的秩为5。
当我给连杆2一个较大的偏置时此处d2200此时构型如下图所示
从下图中可以看到坐标系456原点与J1轴线已不再重合但雅可比矩阵仍奇异。
由此可见常见的肩部奇异描述是有问题的正确的肩部奇异点描述应如下
腕部中线点在通过J1轴线且平行J2轴线的平面上。 腕部中线点在通过J1轴线且平行J2轴线的平面上。 腕部中线点在通过J1轴线且平行J2轴线的平面上。 测试代码如下
% 通过修改d2的值观察该现象
clear,clc,close alld1 100;
d2 0;
d4 200;
d6 100;
a3 200;
d[d1 d2 0 d4 0 d6]/1000;
a[0 0 a3 0 0 0]/1000;
alpha[0 pi/2 0 pi/2 -pi/2 pi/2];
offset [0 pi/2 pi/2 0 0 0];for i1:6Link(i) RevoluteMDH(d, d(i),a, a(i),alpha, alpha(i), offset, offset(i));
endrobot SerialLink(Link,name,robot)R sqrt(a3*a3d4*d4);
q [0,-asin(a3/R),pi/2,0,pi/4,pi/2]
J robot.jacob0(q)
[~,S,~]svd(J)
rankJ rank(J)
robot.plot(q)
jsingu(J)T01 robot.links(1).A(q(1)).T;
T12 robot.links(2).A(q(2)).T;
T23 robot.links(3).A(q(3)).T;
T34 robot.links(4).A(q(4)).T;
T04 T01 * T12 * T23 * T34参考链接
https://zhuanlan.zhihu.com/p/531651439https://www.cad2d3d.com/post-1615.htmlhttps://www.163.com/dy/article/GIBAB7RQ05524DYX.htmlhttps://www.mecademic.com/academic_articles/singularities-6-axis-robot-arm/
