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系列五
微型操作系统内核源码详解系列五1arm cortex m3架构-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五2cm3下栈的初始化-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五3cm3下调度的开启-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五四cm3下svc启动任务-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五五cm3下Pendsv切换任务上篇-CSDN博客 SVC系统调用后FreeRTOS开启了第一个任务。
剩下的任务切换就是systick和pendsv的事情了其实systck切换的本质也是PendSV中断所以我们学习任务切换只需要学习PendSV中断的内容即可。
读者可能在使用FreeRTOS时会使用vtaskdelay这些函数它们切换的是调用portYIELD_WITHIN_API()函数它其实就是portYIELD的宏定义源码如下 这些代码的作用就是完成对PendSV中断的触发dsb和isb是为了确保数据和指令操作的同步性而设置的同步屏障。
有读者可能会好奇将portNVIC_INT_CTRL_REG赋值为portNVIC_PENDSVSET_BIT是如何触发PendSV中断的我们可以转到定义看一下 ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )就是将0xe000ed04这个地址进行解引用也就是访问这个地址处的寄存器那么这个寄存器是什么呢它其实是ICSR寄存器 设置这个寄存器为#define portNVIC_PENDSVSET_BIT ( 1UL 28UL )其实就是对这个寄存器的28位写1。其实这个寄存器的数据处理和操作有点意思就是它能够不受大小端序的影响
这样操作PendSV就会进入悬起状态那么什么是悬起状态呢其实又要回到cm3架构上了读者有没有考虑过这些中断有什么用处能随便选一个吗显然不行让我们看看cm3官方手册 笔者总结一下PendSV的优势在于它可以像普通中断一样被悬起当其他中断都执行完毕时它可以开始工作了这样就不会打断其他中断了。 接下来让我们看看PendSV函数是如何完成上下文切换的 读者看到这些汇编源码可能会不知所从接下来让笔者先简单概述一下
这里是真正进行上下文切换的地方。
读者可能觉得这个概念有点抽象那么让笔者解释一下具体的上下文。上文就是之前运行的任务的任务控制块TCB和CPU相关的寄存器状态下文就是即将运行的任务的任务控制块TCB和CPU相关的寄存器状态也就是说我们要保存上文任务的状态到对应的栈中然后获取下文的任务栈将CPU的状态更新为上一次执行下文任务时的状态。
这里笔者只是简单描述一下在简单场景下的上下文切换实际中如果发生的中断循环嵌套很多上下文切换可以非常复杂。
对PendSV中断源码的讲解笔者将放在下一节。讲解完这个函数也意味着一个微型操作系统内核的主干部分基本完结了剩下的不过都是围绕主干展开的枝叶罢了笔者可能不会再进行详细的讲解了内容会更偏总结性。
